移动机器人sl六am问题分析.docxVIP

摘要 移动机器人系统在宇宙探测、工厂自动化、采矿、排险、军事、服务等方面 有着广泛的应用前景。SLAM(simultaneous localization and mapping)即同时定 位与地图建模，指移动机器人在未知环境中自主建立环境的地图，同时在这张地 图中给自身定位。在这个过程中，机器人没有外部环境先验知识的帮助，地图建 模与定位都依赖于自身的传感器。因此，SLAM问题的解决是实现移动机器人真 正自主的关键。 本文以移动机器人在室外未知环境下的SLAM问题为主要研究内容。总结 了SLAM问题研究现状，分析了它们的优缺点，针对现有SLAM解决方法在机 器人遭遇“绑架”时失效的问题，提出了新的SLAM问题解决方案。本文的主 要贡献如下： 1．提出新的路标提取方法。SLAM的地图建模以及地图匹配以环境中的路 标点为基础，为了有效地基于激光传感器数据在室外非结构化环境中提取路标 点，提出了一种新的实体特征???取方法，引入蛛网结构，将环境中覆盖一定连续 范围的物体分离，满足一定条件的作为路标点。 2．提出新的基于匹配的SLAM方法框架。其核心为多重估计数据关联，将 局部地图中的路标点和全局地图中的路标点进行匹配，建立匹配矩阵，进而得到 匹配对向量。评估每一个匹配对向量，保留最优估计，提高了算法的鲁棒性。 3．将Delaunay Triangulation引入地图建模。基于环