电子软件综合设计 终版.docVIP

PAGE PAGE \* MERGEFORMAT 3 西南科技大学 课 程 设 计 报 告 课程名称： 电子系统软件综合训练 . 设计名称：基于STM32单片机的电机驱动系统设计 . 姓 名： . 学 号: . 班 级： 电子0901 . 指导教师： . 起止日期： 2012.06.05-2012.06.20 . 西南科技大学信息工程学院制 课 程 设 计 任 务 书 学生班级： 电子0901 学生姓名： 学号： 设计名称： 基于STM32单片机的电机驱动系统设计 . 起止日期： 2012.06.05-2012.06.20 指导教师： 设计要求： 采用STM32单片机设计一个驱动电路，并做出实物驱动电机转动，附加PID控制效果。 课 程 设 计 学 生 日 志 时间 设计内容 2012.06.05 提交申请，自拟题目 2012.06.06 网上查找相关资料 2012.06.09 画原理图及PCB图 2012.06.14 实物制作 2012.06.15 编写代码，调试 2012.06.20 上交报告，答辩 课 程 设 计 考 勤 表 周 星期一 星期二 星期三 星期四 星期五 课 程 设 计 评 语 表 指导教师评语： 成绩： 指导教师： 年 月 日 PAGE \* MERGEFORMAT 19 PAGE \* MERGEFORMAT 1 基于STM32单片机的电机驱动系统设计 概 述 本次课程设计使用stm32单片机控制直流电机（E240）转速，通过单片机输出PWM波控制驱动芯片，再经过MOS管搭建的H桥，从而驱动电机转动，调节PWM波的占空比可以控制电机的转速。在电机轴尾部加上编码器，使用stm32 单片机定时器的捕获通道可以采得编码器的值，再通过PID控制电机可以增强电机的驱动力，抵抗外界干扰。 1、直流电机简介： 1.1 直流电机类型 直流电机可按其结构、工作原理和用途等进行分类，其中根据直流电机的用途可分为以下几种：直流发电机（将机械能转化为直流电能）、直流电动机（将直流电能转化为机械能）、直流测速发电机（将机械信号转换为电信号）、直流伺服电动机（将控制信号转换为机械信号）。此次课程设计以直流电动机作为研究对象。 1.2 直流电机结构 直流电机由定子和转子两部分组成。在定子上装有磁极（电磁式直流电机磁极由绕在定子上的磁绕提供），其转子由硅钢片叠压而成，转子外圆有槽，槽内嵌有电枢绕组，绕组通过换向器和电刷引出,直流电机结构如图2.1所示。 图2.1 直流电动机结构 1.3 直流电机工作原理 直流电机电路模型如下图所示，磁极N、S间装着一个可以转动的铁磁圆柱体，圆柱体的表面上固定着一个线圈abcd。当线圈中流过电流时，线圈受到电磁力作用，从而产生旋转。根据左手定则可知，当流过线圈中电流改变方向时，线圈的受方向也将改变，因此通过改变线圈电路的方向实现改变电机的方向。 1.4 直流电机PWM调速原理 （1）直流电机转速 直流电机的数学模型可用图1.4.1表示，由图可见电机的电枢电动势Ea的正方向与电枢电流Ia的方向相反，Ea为反电动势；电磁转矩T的正方向与转速n的方向相同，是拖动转矩；轴上的机械负载转矩T2及空载转矩T0均与n相反，是制动转矩。 图1.4.1 直流电机的数学模型 根据基尔霍夫第二定律，得到电枢电压电动势平衡方程式1.1： U=Ea-Ia（Ra+Rc）……………………………………………式1.1 式1.1中，Ra为电枢回路电阻，电枢回路串联保绕阻与