多自由度摆的理论与数值模拟--liqifu.doc

多自由度摆的理论与数值模拟 Simwe会员 liqifu 摘要：在理论力学中研究常微分方程主要是其初值问题。虽然大多问题只涉及到线性问题，或只是简单保守系统，但如何求解非线性或非保守系统问题是解决复杂动力学系统的突破点。随着计算机技术的发展，数值计算方法在力学研究中的普遍应用，力学中非线性问题的研究也迅速发展。以数学软件MATLAB为工具，来数值求解常微分方程，可以方便地对其数据结果进行图形显示。本文研究多自由度系统中摆的动力学问题，先寻求运动和力之间的关系，再建立系统中自由度和广义坐标的函数关系，最后利用相应的软件（MATLAB）做到模拟多自由度的运动形式。 关键词: 数值计算方法 非线性力学 常微分方程 数学软件（MATLAB） The theoretical analysis and numerical simulation of pendulum with multi-degree of freedom liqifu ABSTRACT: Initial value problems of ODE (ordinary differential equation) are often studied in Theoretical Mechanics. Although linear systems and autonomous systems occur frequently in applications, we focus on solving nonlinear non-autonomous systems because they are more general and the numerical techniques are essentially the same. With the development of computer technique, numerical method is widely applied in the study of mechanics; as a result, nonlinear problems are studied more deeply. Numerical value divides the nonlinear differential equation, use MATLAB of mathematical software as tool, make the answer to numerical simulation, use the form of picture to display. This book studied the system of multi-degree of freedom, the matter of pendulum dynamics first seek the connection of movement and force, then found the function connection with degree of freedom and broad coordinate, at last use corresponding software(MATLAB) to simulate movement form of multi-degrees of freedom. Keyword: the method of numerical computation nonlinear mechanics ordinary differential equation mathematical software（MATLAB） 1 引 言 1.1 理论力学的研究和发展 理论力学是研究物体机械运动一般规律的科学。它运用逻辑推理和数学演绎的方法，从少数最基本的规律出发，得到了揭示机械运动规律的定理、定律和公式，建立了严密而完整的理论体系。这对于理解、掌握以及应用理论力学都是极为有利的。但是，如果认为理论力学已建立了完整的理论体系，就可以仅仅依靠数学演绎，得出新的理论与结论，则是完全错误的，既使对于学习理论力学也是有害的。这是因为，任何物理定律、物理概念，必须和物质对象联系起来，才能为人们深刻认识；而且随着科学的发展，人们的认识会不断加深，产生新的概念。 理论力学的研究方法主要有抽象化法、逻辑推理、数学演绎法。抽象化法就是抓住主要矛盾，忽略次要因素，对问题进行简化，形成简单、直观的可视化模型，为深入分析、数学解析奠定基础，它是理论力学最基本的研究方法。逻辑推理和数学演绎则是理论力学中最具特色的研究方法。方法训练应遵循由简到繁，由易到难的顺序，逐步深化，不断完善。如：静力学中将研究对象抽象为刚体，运动学中，则要