工业机器人设计分析报告.pdfVIP

一、工业机器人的发展 随着社会的发展和科技的进步，机器人在社会各个领域得到了日益广泛的应 用，而应用最多的则是工业机器人。工业机器人自 60 年代初问世以来，经过了 40 多年的发展，已广泛应用于工业领域，成为汽车制造业生产自动化中主要的 机电一体化设备。 机器人诞生和发展到现在，经历了三个阶段的发展：  第一代是指基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于其具有操作简便、不 需要环境模型、示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得 到大量使用。  第二代是指基于一定传感信息的历险变成焊接机器人，得益于焊接传感技术 和离线编程技术的不断改进，这类机器人现已进入应用研究阶段。  第三代是指装有多种传感器，接受作业指令后能根据客观环境自行编程的高 度适应性智能焊接机器人，由于人工智能技术的发展相对滞后，这一代机器 人正处于试验研究阶段。 工业机器人涉及的相关技术及其结构如图所示（以焊接机器人为例）： 第一代机器人：①+②+③+⑦ 第二代机器人：①+②+③+④+⑦ 第三代机器人：①+②+③+④+⑤+⑥+⑦ 二、工业机器人概述 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先 进技术于一体的现代制造业的重要装备。它由操作机(机械本体)、控制器、伺服 驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在 三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批 量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品 的快速更新换代起着十分重要的作用。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐 标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、 俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 目前，工业机器人广泛应用于各种制造行业中，如电器制造行业、汽车制造 行业、塑料加工行业、通用机械制造行业以及金属加工行业等，都使用了工业机 器人。随着社会生产的进一步发展和科学技术的进步，工业机器人的功能和性能 将进一步得到改善和提高，因此，工业机器人的应用领域将越来越广。 （1 ）移动机器人（AGV ）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具 有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电 子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自 动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以 AGV 作为活动装配平台）；同 时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 （2 ）点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机 厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大 型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配 套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。 （3 ）弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际 大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。 （4 ）激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业 机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通 过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型， 继而生成加工曲线，也可以利用 CAD 数据直接加工。可用于工件的激光表面处 理、打孔、焊接和模具修复等。 三、结构分析 1.系统分析 一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成： 机械手总成、控制器、示教系统，如下图所示。 2 ．机械结构分析 上图为常见的六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速 器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构，关节 一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该 不常见，空心轴结构的电机一般较大。 采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过， 无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管线由于布置在旋转轴线 上，所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问 题。对于工业机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在 狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气 管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个