热镦挤送料机械手.docxVIP

-1- 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc476169493 第1章 课程设计的任务 PAGEREF _Toc476169493 \h 1 HYPERLINK \l _Toc476169494 1.1设计任务 PAGEREF _Toc476169494 \h 1 HYPERLINK \l _Toc476169495 1.1.1 设计题目 PAGEREF _Toc476169495 \h 1 HYPERLINK \l _Toc476169496 1.2 设计内容 PAGEREF _Toc476169496 \h 1 HYPERLINK \l _Toc476169497 1.3 设计技术参数 PAGEREF _Toc476169497 \h 2 HYPERLINK \l _Toc476169498 1.4 国内外技术应用和发展现状[2] PAGEREF _Toc476169498 \h 2 HYPERLINK \l _Toc476169499 1.5 国内外技术发展趋势 PAGEREF _Toc476169499 \h 3 HYPERLINK \l _Toc476169500 第2章 运动分析 PAGEREF _Toc476169500 \h 3 HYPERLINK \l _Toc476169501 2.1 参数分析 PAGEREF _Toc476169501 \h 3 HYPERLINK \l _Toc476169502 2.2 运动周期计算 PAGEREF _Toc476169502 \h 3 HYPERLINK \l _Toc476169503 第3章 机构功能分解 PAGEREF _Toc476169503 \h 4 HYPERLINK \l _Toc476169504 3.1 驱动装置选择 PAGEREF _Toc476169504 \h 4 HYPERLINK \l _Toc476169505 3.2 机械手上下摆动机构设计及选择 PAGEREF _Toc476169505 \h 5 HYPERLINK \l _Toc476169506 3.3 机械手臂水平回转机构设计及选择 PAGEREF _Toc476169506 \h 6 HYPERLINK \l _Toc476169507 3.4 传动类型选择 PAGEREF _Toc476169507 \h 8 HYPERLINK \l _Toc476169508 3.5 机械手的总体结构方案 PAGEREF _Toc476169508 \h 9 HYPERLINK \l _Toc476169509 第4章 机械手运动执行机构设计计算 PAGEREF _Toc476169509 \h 9 HYPERLINK \l _Toc476169510 4.1 凸轮连杆机构的设计计算 PAGEREF _Toc476169510 \h 9 HYPERLINK \l _Toc476169511 4.2 不完全齿轮+连杆+齿轮齿条机构的设计计算 PAGEREF _Toc476169511 \h 12 HYPERLINK \l _Toc476169512 4.3 机械手整体传动比计算 PAGEREF _Toc476169512 \h 12 HYPERLINK \l _Toc476169513 4.4 机械手整体自由度计算 PAGEREF _Toc476169513 \h 12 HYPERLINK \l _Toc476169514 参考文献 HYPERLINK \l _Toc476169515 个人总结 PAGE \* MERGEFORMAT3 1 课程设计的任务 1.1设计任务 1.1.1 设计题目 设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形墩料，往40t墩头机送料。以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15°，手臂水平回转120°，然后下摆15°，手指张开放料;手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成对手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图1-1为热镦挤送料机械手的外观图。 图1-1 热镦挤送料机械手 1.2 设计内容 1.机械手一般包括连杆机构、凸轮机构和齿轮机构。 2.设计传动系统并确定其传动比分配。 3.设计平面连杆机构。对所设计的平面连杆机构进行速度、加速度分析，绘制运动线图。 4.设计凸轮机构。按各凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。对盘状凸轮要用电算法计算出理论廓线、实际廓线值