控制工程基础畅元江ch7控制系统的性能分析和校正.pptxVIP

;第七章 控制系统的性能分析与校正;§7.1 系统的性能指标; 系统的校正概述;校正装置在系统中的联结方式： 顺馈校正 干扰补偿 串联校正 反馈校正;顺馈校正 ;按输入补偿 ;干扰补偿;按干扰补偿;反馈校正 ;串联校正 ; 串联校正;超前校正 1、超前网络 ;;滞后校正 1、滞后网络;2、滞后校正的作用;滞后-超前校正 1、滞后-超前网络;PID调节器 ;1、PD调节器 ;2、PI调节器 ;3、PID调节器 ; 反馈校正;;;;;; 用频率法对控制系统进行校正;一、典型系统的希望对数频率特性 低频段： 有足够高度(保证稳态精度) 中频段： －20dB/dec的斜率穿越0dB线，ωc适度 高频段： 有足够衰减特性，抗扰性好。 工程上常采用的希望对数频率特性有两种：;1、典型二阶最优模型;典型二阶最优模型特点：;2、典型高阶最优模型 ;3、希望对数频率特性的高频段 前面已经说明，无论是典型二阶最优模型还是典型高阶最优模型，高于 的幅频特性都呈现 -40dB/dec。但是，系统中各个部件可能还存在一些小时间常数，致使高频段呈现出-60dB/dec~-100dB/dec的形状。;; 高频区伯德图 呈很陡的斜率下降，有利于 降低高频躁声。 但高频段有多个小惯性环节，