数字的PID控制算法.docx

计算机测控系统 读书笔记 《数字PID控制算法》 学 院：11111 专 业：11111 姓 名：11111 学 号：11111 2017年10月 参考文献 《计算机测控系统设计与应用》李正军 机械工业出版社 百度文库 知识目录 1、主要内容： 数字PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 2、重点内容： 为什么要用PID调节器 数字PID控制算法的比例、积分、微分的作用特点和不足 PID控制算法数字化前提条件 两种算法表达式及相互比较 对标准PID算法的改进——“饱和”作用的抑制 采样周期的选择依据 主要内容学习 数字PID控制算法 P(比例)I（积分）D（微分） 位置式PID算法 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此式子 中的计分和微分项不能直接准确计算，只能用数值计算的方法逼近。在采样时刻t=iT（T为采样周器），模拟PID调节规律可通过下数值公式近似计算 上式的控制算法提供了执行机构的位置Ui（如阀门开度），所以称之为位置式PID控制算法 增量式PID算法 相减就可以导出下面的公式 上式称为增量式PID控制算法。也可以将其进行进一步改写。 其中 图1给出了位置式与增量式PID算法的结构比较。 图1 位置式与增量式PID控制算法的简化示意图 (a)位置式(b)增量式 增量式PID算法与位置式相比，存在下列优点： ①位置式算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累计误差。而增量式只需计算增量，当存在计算误差或精度不足时，对控制量计算的影响较小。 ②控制从手动切换到自动时，必须首先将计算机的输出值设置为原始阀门开度u0，才能保证无冲击切换。如果采用增量算法，则由于算式中不出现u0项，易于实现手动到自动的无冲击切换。此外，在计算机发生故障时，由于执行装置本身有寄存作用，故可仍然保持在原位 。 因此，在实际控制中，增量式算法要比位置式算法应用更为广泛。图2给出了增量式PID控制算法子程序的流程。在初始化时，应在内存固定单元置入调节参数d0,d1,d2和设定值w，并设置误差初值ei=ei-1=ei-2=0。 图2 增量式PID控制算法子程序流程 对标准PID算法的改进 ①“饱和”作用的抑制 在实际过程中，控制变量因受执行元件机械和物理性能的约束而限制在有限范围内，即 其变化率也有一定的限制范围，即 如计算机给出的控制量在上述范围内，那么控制可以按预期的结果进行。如超出上述范围，则实际执行的将不再是计算值，由此将得不到预期结果，这类效应叫做“饱和”效应。因这种现象在给定值发生突变时特别容易发生，故有时也称作“启动效应”。 PID位置算法的积分饱和作用及其抑制 产生积分饱和的原因 若给定值w从0突变到w*且有PID位置算式算出的控制量U超出限制围，如U＞Umax，则实际执行的控制量为上界值Umax，而不是计算值。此时系统输出 y虽不断上升，但由于控制量受到限制，其增长要比没有限制时慢，偏差e将比正常情况下持续更长的时间保持在正值，故位置式算式中积分项有较大累积值。当输出超出给定值w*后，偏差虽然变为负值，但由于积分项的累积值很大，还要经过相当一段时间t后控制变量才能脱离饱和区，这样，就使系统输出出现了明显超调。 显然，在PID位置算法中“饱和作用”主要是由积分项引起的，故称为“积分饱和”。 图3 PID位置算法的计分饱和现象 图4 遇限削弱积分法克服积分饱和 a—理想情况的控制 b—有限制时产生积分饱和 克服积分饱和的几种常见方法 遇限削弱积分法 这一修正算法的基本思想是：一但控制变量进入饱和区，将只执行削弱积分项的运算而停止进行增大积分项的运算。其算法框图如图5所示。 图5 采用遇限削弱积分的PID位置算法 积分分离法 减小积分饱和的关键在于不能使积分项累积过大。上面的修正方法是一开始就积分，但进入限制范围后即停止累积。而积分分离法正好与其相反，它在开始时不进行积分，直至偏差达到一定阈值后才进行积分累积。这样，一方面防止了一开始有过大的控制量；另一方面即使进入饱和后，因积分累积小，也能较快退出，减少了超调。 图6 积分分离法克服积分饱和 （0〈t〈τ时，积分不累积，t〉τ时计分累积） a—不采用积分分离法；b—采用积分分离法 采用积分分离法的PID位置算法框图如图7所示。系统输出在门限外时，该算法相当于一个PD调节器。只有在门范围内，积分部分才起作用，以消除系统静差。 图7采用积分分离法的PID位置算法 ②干扰的抑制 PID控制算法的输入量是偏差e，也就是给定值w与系统输出y的差。在进入正常调节后，由于y已接近w，e的值不会太大。所以相对而言，干扰值对调节有较大的影响。为了消除随机干扰的影响，除了从系统硬件及环境方面采取措施外，