计算机控制技术13离散系统的能控性及稳定性.pptVIP

* 第三节 线性离散定常系统的 能控(观测)性及稳定性 能控性定义及判别准则 能观测性定义及判别准则 连续系统离散化后的能控性和能观测性 Z域稳定性分析 李亚普诺夫稳定性分析 1、能达性、能控性定义 能控性：任意初始状态到零状态的转移能力 若存在控制序列{u(0)，u(1)，…，u(l-1)}(l?n)能将任意初始状态x(0)=x0在第l步上到达零态x(l)＝0，则称系统是状态完全能控的。 对于n阶线性定常离散系统： 一、离散时间系统的能达性、能控性 能达性：零初始状态到任意非零状态的转移能力 若存在控制序列{u(0)，u(1)，…，u(l-1)}(l?n)能将初始状态x(0)=x0 =0在第l步上到达任意终端状态，则称系统是状态完全能达的。 定理：对于n阶线性定常离散系统： 定义判别阵如下： 2、能控、能控性判别准则一（判别阵的秩判据法） 如果G非奇异阵，则式(1)是系统状态完全能控的充分必要条件； 如果G是奇异阵，则式(1)是系统 状态完全能控的充分条件。 则系统状态完全能达的充分必要条件是： （1） 线性定常离散系统 解为 所以 对任意x(n)，要使U存在，则Qc满秩。 证明：对能达性，有 所以 对能控性，有 所以 此时，如果G是非奇异的，则 也是非奇异的， 是x(0)的全映射，所以，对任意x(0)，U存在的条件是Qc满秩；