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MCB工业机器人专题文章 弹性系列高保真力控制执行器关键词：机器人，力控制，触觉，外骨骼，足机器人摘要 在不受约束的环境中的机器人的力控制中，弹性执行器系列提供了许多好处。这些好处包括高力保真度、极低的阻抗、低摩擦和良好的力量控制带宽。弹性系列执行器采用了新颖的机械设计架构，这对普通机床的设计会起到很好的作用。一个符合元素之间放置着齿轮传动和驱动负载，这样会减少执行机构的刚度。而要想精确地计算出一个位置传感器测量的挠度变形和力输出就得使用胡克定律(F =不变)。控制循环及其伺服驱动器所需的输出力，以及由此产生的致动器都有内在的冲击宽容、高力富达和极低阻抗。这些特性可用在许多应用程序中，其中包括足机器人、人体器官移植扩增外骨骼、机器人手臂和触觉接口自适应悬架极低的外骨骼。介绍 在传统的制造业务中，机器人执行繁琐和重复的任务，要有很高的速度和精确度。在此设置中，那里的环境控制和任务是重复的，那么位置控制的机器人跟踪预定义共同轨迹是最佳的。然而，在高度非结构化的环境中，那里的环境，迫使控制的机器人，能够遵守环境是必要的。在足机器人行走在崎岖地形的情况下,机器人手臂与用户交互,可以提高动物的外骨骼,触觉接口,和其他机器人应用程序。 一个理想的可控力执行器将是一个完美的力量之源，并输出完全