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目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc430946941 气动机械手及继电器控制系统设计 PAGEREF _Toc430946941 \h 3 HYPERLINK \l _Toc430946942 第一章 绪论 PAGEREF _Toc430946942 \h 4 HYPERLINK \l _Toc430946943 1.1 气动机械手概述 PAGEREF _Toc430946943 \h 4 HYPERLINK \l _Toc430946944 1.2 机械手的组成和分类 PAGEREF _Toc430946944 \h 5 HYPERLINK \l _Toc430946945 1.2.1机械手的组成 PAGEREF _Toc430946945 \h 5 HYPERLINK \l _Toc430946946 1.2.2机械手的分类 PAGEREF _Toc430946946 \h 5 HYPERLINK \l _Toc430946947 1.3课题的提出及主要任务 PAGEREF _Toc430946947 \h 7 HYPERLINK \l _Toc430946948 第2章 继电器硬件系统设计 PAGEREF _Toc430946948 \h 8 HYPERLINK \l _Toc430946949 2.1系统分析 PAGEREF _Toc430946949 \h 8 HYPERLINK \l _Toc430946950 2.2方案确定 PAGEREF _Toc430946950 \h 9 HYPERLINK \l _Toc430946951 2.3元器件介绍 PAGEREF _Toc430946951 \h 9 HYPERLINK \l _Toc430946954 第三章 软件系统设计 PAGEREF _Toc430946954 \h 14 HYPERLINK \l _Toc430946955 3.1控制方案的确定 PAGEREF _Toc430946955 \h 14 HYPERLINK \l _Toc430946956 3.2工作过程 PAGEREF _Toc430946956 \h 17 HYPERLINK \l _Toc430946957 第四章 调试过程 PAGEREF _Toc430946957 \h 19 HYPERLINK \l _Toc430946958 第五章 设计总结 PAGEREF _Toc430946958 \h 23 HYPERLINK \l _Toc430946959 第六章附图 PAGEREF _Toc430946959 \h 25 HYPERLINK \l _Toc430946960 6.1三维零件图： PAGEREF _Toc430946960 \h 25 HYPERLINK \l _Toc430946961 6.2三维装配图： PAGEREF _Toc430946961 \h 26 HYPERLINK \l _Toc430946962 第七章 参考文献 PAGEREF _Toc430946962 \h 28 气动机械手及继电器控制系统设计 第一章 绪论 1.1 气动机械手概述 气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1.2 机械手的组成和分类 1.2.1机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1