第2章 线性系统的数合学模型.pptVIP

第 2 章 线性系统的数学模型 本章的主要内容 2.1 控制系统的微分方程-建立和求解 2.2 微分方程的线性化 2.3 传递函数 2.4 方框图（结构图） 2.5 信号流图-梅逊公式 补充：各种数学模型的相互转换 概述 小结 系统微分方程的列写； 相似系统，非线性环节的线性化； 线性方程的求解（用拉氏变换法）； 拉氏变换及性质。 2.2 传递函数 小结 传递函数的基本概念； 传递函数的列写（由微分方程和系统原理图出发）； 传递函数的适用范围和局限性； 典型环节及其传递函数（单位阶跃响应及其零极点分布）。 ① 方框图的每一元件用标有传递函数的方框表示。 方块外面带箭头的线段表示这个环节的输入信号（箭头指向方框）和输出信号（箭头离开方框），其方向表示信号传递方向。 箭头处标有代表信号物理量的符号字母。 ② 把系统中所有元件都用上述方框形式表示，按系统输入信号经过各元件的先后次序，依次将代表各元件的方块用连接线连结起来。 显然，前后两方块连接时，前面方块输出信号必为后面方块的输入信号。 ③ 对于闭环系统，需引入两个新符号，分别称为相加点（比较点、综合点）和分支点（引出点、测量点）。 相加点 如图(a)所示，它是系统的比较元件，表示两个以上信号的代数运算。 箭头指向的信号流线表示它的输入信号，箭头离开它的信号流线表示它的输出信号； 附近的＋、－号表示信号之间的运算关系是相加还是相减。 在框图中，可以从一条信号流线上引出另一条或几条信号流线，而信号引出的位置称为分支点或引出点（如图(b)所示）。 需要注意的是，无论从一条信号流线或一个分支点引出多少条信号流线，它们都代表一个信号，即原始信号的大小。 系统结构图是由表示系统各个元件的传递函数方框，根据信号之间的相互关系连接构成的图形。 小结 方框图的概念和绘制方法； 方框图的等效变换（环节的合并和引出点、比较点的移动）； 闭环系统的传递函数 特征表达式（特征方程）。 2.5.4 信号流图的性质 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 混合节点增加一个具有单位增益的支路可以把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的。（由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式，所以可以画出不同种信号流程图。） Homework P47: 2-1(a)、2-5(c、d)、2-6、2-10 2.5 信号流图 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 2.5.1-2.5.3 信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成。见下图： 信号流图的概念 上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 节点：节点表示信号，输入节点表示输入信号，输出节点 表示输出信号。 支路：连接节点之间的线段为支路。支路上箭头方向表示信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输。 信号流图的概念 信号流图的术语 [几个术语]： 汇点：输出节点。它只有输入支路。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。混合节点相当于结构图中的信号相加点和分支点。它上面的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 通道：沿支路箭头方向穿过各个相连支路的路线，起始点和终点都在节点上。若通路与任一节点相交不多于一次，且起点和终点不是同一节点称为开通道。起点在源点，终点在汇点的开通路叫前向通道。 源点：输入节点。它只有输出支路。 回环(闭通道)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为回环。 传输或增益：前向通路中各支路传输的乘积称为前向通道传输或增益。回路上各支路传输的乘积称为回路传输或增益。 信号流图的术语 信号流图的术语分析 （四）惯性环节 时域方程： 传递函数： 当输入为单位阶跃函数时,有 ，可解得： ，式中：k为放大系数，T为时间常数。 当k=1时，输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和零极点分布图如下： 通过原点的 斜率为1/T，且只有一个极点（-1/T）。 1 y t 0 0.632 T 通过原点切线斜率为1/T