常规及复杂控 制技术.pptVIP

第四章 常规及复杂控制技术 主讲人：朱云芳 －等速输入： 其输出 输出结果：系统在2拍后稳定，并达到设定值，与分析结果一致。 －等加速输入： 其输出 输出结果：2拍后系统出现稳定的静差。 最少拍控制器的适应性特点： 针对某典型输入R (z)设计得到的最少拍φ (z) －用于次数较低的R (z)，系统将出现大超调，但能稳定无差； －用于次数较高的R (z)，系统将稳定的静差。 结论：一种典型的最少拍φ (z)只适用于该类型输入。 （2）最少拍控制器的可实现问题 －闭环系统可实现性：闭环系统采用反馈进行控制，即用过去时刻的量去控制下一个时刻的量，它是滞后的。滞后－脉冲传递函数不出现z＋n正幂次项，因此可实现系统的脉冲传递函数不会出现z＋n正幂次项。 如果广义对象的脉冲传递函数为 则由于广义对象中包含零阶保持器，它是滞后的，因此有： degA(z)，degB(z)表示A(z)和B(z) 的阶数。 设数字控制器D(z)为 则要求： 含义：要产生k时刻的控制量u(k)，最多只能利用直到k时刻的误差e(k)、e(k-1)、...以及过去的控制量u(k-1)、u(k-2)...。 闭环系统的