压电陶瓷微动机器人控制系统研究.PDFVIP

哈 尔 滨 工 业 大 学 博 实 精 密 测 控 有 限 责 任 公 司 压电陶瓷微动机器人控制系统的研究 1.1 引言 为了精确、灵活地进行微细操作，需要高性能的微动机器人控制系统协调、 控制各关节的运动。本章详细介绍了压电陶瓷微动机器人控制系统的硬件结构 和软件设计。针对压电陶瓷存在迟滞、蠕变和位移非线性等不足，提出了两种 压电陶瓷微位移系统位置闭环控制方法：一种是带有BP神经网络前馈环的PID 控制方法，另一种是FuzzyPI多模态分段控制方法，并且对两种控制方法的 控制性能进行了测试。 1.2 控制系统的总体结构 压电陶瓷微动机器人的控制系统分为两级，即协调级和伺服级。协调级负 责微动机器人的运动学计算和人机交互，伺服级负责各个关节的伺服控制。该 控制系统采用了具有开放性的总线结构，由CPU模块、传感器模块、压电陶瓷 驱动模块和通讯接口组成。这种开放式的系统结构有利于系统的扩展，如增减 微动机器人的自由度，或在微动机器人系统中增加各种操作工具或传感器等。 主控计算机 通讯接口 通讯接口 通讯接口 通讯接口 通讯接口 通讯接口 CPU 模块