自动控制系统的时域分析.pptVIP

第三章 自动控制系统的时域分析 主要内容 3.1 自动控制系统的时域性能指标 3.2 一阶系统的阶跃响应 3.3 二阶系统的阶跃响应 3.4 高阶系统的动态响应 3.5 自动控制系统的代数稳定判据 3.6 稳态误差 小 结 系统有两个相同的负实根：s1,2= - ?n 阶跃响应: 以上几种情况的单位阶跃响应曲线如下图： 三、欠阻尼二阶系统的动态性能指标 3.5 自动控制系统的代数稳定判据 一、稳定性的概念 若控制系统在足够小的初始偏差的作用下，其过渡过程随时间的推移，逐渐衰减并趋于零，即具有恢复原平衡状态的能力，则称这个系统稳定。否则，称这个系统不稳定。 二、 线性定常系统稳定的充分必要条件 设n阶线性定常系统的微分方程为 对上式作拉氏变换，得 三、劳斯判据 设n阶系统的特征方程为 D(s)=a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an =a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0 将上式的系数排成下面的行和列，即为劳斯表。 sn a0 a2 a4 a6 …… sn-1 a1 a3 a5 a7 …… sn-2 b1 b2 b3 b4 …… sn-3 c1 c2 c3 c4 …… … … … s2 f1 f2 s1 g1 s0 h1 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 有两种特殊情况需要说明： ＊1. 劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素并不为零，则在计算下一行第一个元素时，该元素必将趋于无穷大，以至劳斯表的计算无法进行。 ＊2. 劳斯表中某一行的元素全为零。则表示在s平面内存在一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根，系统是不稳定的。 例3-3 系统特征方程 列劳斯表 劳斯表中第一列元素符号没有改变，系统没有右半平面的根，但由P(s)=0求得 即系统有一对共轭虚根，系统处于临界稳定，从工程角度来看，临界稳定属于不稳定系统。 例3-4 系统的特征方程为 列劳斯表： 劳斯表中第一列元素符号改变一次，系统不稳定，且有一个右半平面的根，由P(s)=0得 四、 赫尔维茨判据 设系统的特征方程式为 以特征方程式的各项系数组成如下行列式 赫尔维茨判据指出，系统稳定的充分必要条件是在a00的情况下，上述行列式的各阶主子式Δi均大于零，即 例3-5 系统的特征方程为 列出行列式 Δ 由赫尔维茨判据，该系统稳定的充分必要条件是： 例3-6 二阶系统的特征方程为 列出行列式 Δ 由Hurwitz判据，系统稳定的充分必要条件为 a00 a10 a1a20 即二阶系统稳定的充分必要条件是特征方程式的所有系数均大于零。 五、系统参数对稳定性的影响 应用代数判据不仅可以判断系统的稳定性，还可以用来分析系统参数对系统稳定性的影响。 例3-7 系统结构图如图所示， 试确定系统稳定时K的取值范围 解 系统的闭环传递函数 其特征方程式为 列劳斯表 按劳斯判据，要使系统稳定，应有K0，且30-K0，故K的取值范围为0K30 六、相对稳定性和稳定裕量 相对稳定性即系统的特征根在s平面的左半平面且与虚轴 有一定的距离，称之为稳定裕量。 为了能应用上述的代数判据，通常将s平面的虚轴左移一 个距离δ，得新的复平面s1，即令s1=s+δ或s=s1-δ得到以s1 为变量的新特征方程式D(s1)=0，再利用代数判据判别新特征 方程式的稳定性，若新特征方程式的所有根均在s1平面的左 半平面，则说明原系统不但稳定，而且所有特征根均位于-δ 的左侧，δ称为系统的稳定裕量。 3.6 稳态误差 一、 误差及稳态误差的定义 对于所示的反馈控制系统，常用的误差定义有两种 1. 输入端定义 2. 输出端定义 当反馈为单位反馈时，即H(s)=1时，上述两种定义可统一为 误差响应e(t)与系统输出响应c(t)一样，也包含暂态分 量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时 间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后 的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差记为ess。 定义稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。当时间t 趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态误差为 二、 终值定理求稳态误差 由拉普拉斯变换的终值定理计算稳态误差，则