最优控制实验报告..doc

实 验 报 告 课程名称： 现代控制工程与理论 实验课题： 最优控制 学 号： 12014001070 姓 名： 陈龙 授课老师： 施心陵 最优控制 一、最优控制理论中心问题： 给定一个控制系统（已建立的被控对象的数学模型），选择一个容许的控制律，使被控对象按预定要求运行，并使给定的某一性能指标达到极小值（或极大值） 二、最优控制动态规划法 对离散型控制系统更为有效，而且得出的是综合控制函数。这种方法来源于多决策过程，并由贝尔曼首先提出，故称贝尔曼动态规划。 最优性原理：在一个多级决策问题中的最优决策具有这样的性质，不管初始级、初始状态和初始决策是什么，当把其中任何一级和状态做为初始级和初始状态时，余下的决策对此仍是最优决策 三、线性二次型性能指标的最优控制 用最大值原理求最优控制，求出的最优控制通常是时间的函数，这样的控制为开环控制当用开环控制时，在控制过程中不允许有任何干扰，这样才能使系统以最优状态运行。在实际问题中，干扰不可能没有，因此工程上总希望应用闭环控制，即控制函数表示成时间和状态的函数。 求解这样的问题一般来说是很困难的。但对一类线性的且指标是二次型的动态系统，却得了完全的解决。不但理论比较完善，数学处理简单，而且在工际中又容易实现，因而在工程中有着广泛的应用。 实验目的 熟悉Matlab的仿真及运行环境； 掌握系统最优控制的设计方法； 验证最优控制的效果。 实验原理 对于一个给定的系统，实现系统的稳定有很多途径，所以我们需要一个评价的指标，使系统在该指标下达到最优。如果给定指标为线性二次型，那么我们就可以利用MATLAB快速的计算卡尔曼增益。 实验器材 PC机一台，Matlab仿真平台。 实验步骤 例题1 （P269）考虑液压激振系统简化后的传递函数方框图如下，其中Ka为系统前馈增益，Kf为系统反馈增益，wh为阻尼固有频率。（如图5-5所示） 将系统传递函数变为状态方程的形式如下： x=Ax+Buy=Cx 确定二次型指标为: J=12 首先将y=Cx(t)代入二次型指标，得到 J= = 进行系统辨识后可以得到：ζ=0.2，wh=88, Ka=2, 所以 A=0 1 00 0 1 B=0 ; 0 ; 15488, C=1 0 0 设计线性二次型最优控制器的关键是选择加权矩阵Q。一般来说，Q越大，系统达到的稳态时间越短，当然，要实际的系统允许。 首先选取M=5，R=0.01，则Q=5 0 00 0 0 执行optimumcontron1.m程序,代码如下： A=[0 1 0;0 0 1;0 -7744 -35.2]; B=[0;0;15488]; C=[1 0 0]; Q=[5 0 0;0 0 0; 0 0 0] R=0.01; [P,L,K]=care(A,B,Q,R) 得到结果 K = 22.3607 0.2100 0.0034 为了看到控制效果，我们进行simulink仿真，搭建平台如下图 图1.1 仿真结果如下： 图1.2 最优控制曲线(M=5) 图1.3 阶跃响应曲线(M=5) 由图看出，系统达到稳定所用时间要0.14秒，如果我们想更快使系统稳定可以增大M的值，我们另M=100，可以算出 K=100.0000 1.1530 0.0101 图1.4 最优控制曲线（M=100） 图1.5 阶跃响应曲线（M=100） 从图1.4，可以观察看到系统到0.1秒稳定，明显快于图1.2。但从图1.5又可以发现，系统的稳态定在0.01，显然稳态误差并没有得到改善。 可以通过增大参考输入的方法解决稳态误差的问题，MATLAB提供函数rscale可以求出参考输入倍数Nbar。 添加代码Nbar=rscale(A,B,C,D,K)，当M=100时求出 Nbar=100，在信号输入端添加放大