毕业论文-MOTOMAN-HP机器人的三维动态仿真——轨迹规划模块.docVIP

MOTOMAN-HP机器人的三维动态仿真---轨迹规划模块 摘 要 随着计算机，控制，自动化，传感器技术的发展，机器人的应用越来越广泛，为了实现智能机器人，机器人轨迹规划是一个亟待解决的瓶颈问题。机器人的轨迹规划是确定的位移，速度和加速度的机器人任务。的精度和机器人运动的实时主要考虑。本文在前人研究的基础上，为进一步研究机器人轨迹规划。 本文的主要内容可概括如下： （1）首先介绍了机器人的基本知识，机器人路径规划问题的背景，对机器人的轨迹规划的国内外研究现状。 （2）关于如何建立机器人坐标系和空间的几类，介绍了机器人的位置。方法。方法建立机器人模型和实体模型的使用。 （3）介绍了关节轨迹和轨迹规划问题的几种插值方法的过程中，遇到了。 （4）介绍了MATLAB软件和机器人轨迹规划的过程中所发挥的作用。 （5）利用MATLAB软件计算出机器人的轨迹，包括位置，各杆件的速度和加速度。 通过研究，在机器人轨迹规划的关节空间可以更好地实现统一，同时实时性和准确性，通过对机器人的轨迹规划仿真，我们可以知道，规划路径是否满足要求，从而优化轨迹规划，在这个过程中会遇到的轨迹规划大量的矩阵计算，在这里，我们将充分利用MATLAB强大的计算功能和插值函数。路径规划是机器人仿真的一个重要模块，随着研究的深入，提出了机器人运动精度的轨迹规划的新方