油气管道惯性测绘内检测及其应用-管道建设.PDFVIP

文章编号：1000-8241 （2012 ）05-0372-04 油气管道惯性测绘内检测及其应用 1 1 2 1 1 王富祥 冯庆善 杨建新 周利剑 陈健 （1. 油气管道输送安全国家工程实验室·中国石油管道科技研究中心，河北廊坊 065000 ； 2. 山东中油天然气有限公司，山东济南 250000 ） 王富祥等.油气管道惯性测绘内检测及其应用.油气储运，2012，31 （5 ）： 摘要：管道完整性管理是确保管道安全、经济运行的重要手段，管道位置参数是管道完整性管理的重要基础数据。油气管道 惯性测绘内检测技术，以三维正交的陀螺仪与加速度计组成的惯性测量单元 （IMU ）为主要测量设备，以地面 GPS 参考点 与里程计数据进行位置与速度修正，能够精确测绘管道中心线坐标，实现管道管理的数字化与可视化。利用获得的高精度中 心线坐标参数，能够有效识别、评估由环境因素诱发的管道弯曲应变。将缺陷参数与管道中心线坐标相结合，可实现缺陷的 精确定位，生成管道缺陷维修工程图。 关键词：内检测；惯性测绘；管道中心线；弯曲应变；特征定位 中图分类号：TE88 文献标识码：A doi ：10.6047/j.issn.1000-8241.2012.05.013 [1] 管道在输送液体、气体、浆体等方面具有独特的优势，目前已成为石油、天然气的主要运输方式 。 管道完整性管理是当前国际上各大管道公司确保管道安全、经济运行的重要手段，而管道位置参数是管道 [2-3] 完整性管理的重要基础数据，结合GIS、GPS 等技术可实现管道的数字化、可视化管理 。我国大部分老 管道铺设时间超过 30 年，由于管道改造和人员流动，管道信息大量流失；近年新建的管道也未实施过精 确的管道中心线测绘，管道管理人员只知其大概位置与走向，因此导致管道事故预防与维修维护的极大不 便。 油气管道惯性测绘内检测技术，可以在管道正常运行状态下，使用惯性器件测绘管道的三维相对位置 坐标，以地面高精度参考点（检测起点、沿途参考点、检测终点）GPS 坐标加以修正，能够精确描绘管道 [3] 中心线三维走向图 。通过高精度的中心线坐标参数，能够有效识别由于环境因素等诱发的管道变形和管 [4-5] 道位移，评估管道的曲率以及与曲率变化相关的弯曲应变 。同时，将惯性测绘获得的位置参数与变形、 漏磁、超声内检测数据结合起来，能够解算管道所有参考环焊缝的GPS 坐标，并绘制成工程图，从而极大 地方便管道维修方案的制定与开挖定位，提高维修效率，节省维修费用。 1 基本原理 管道惯性测绘内检测的基本原理是牛顿力学运动定律，与航空航天领域导航使用的惯性导航系统 （INS ）基本相同。INS 分为平台式与捷联式两大类：平台式具有物理实体的导航平台，而捷联式不具有 物理实体的导航平台，它直接将惯性器件安装在运动物体上，由计算机完成平台的功能。由于捷联式惯性 [6] 导航系统结构简单、可靠性高、造价较低、易于维修，因此被多数惯性导航系统采用 。目前，管道测绘 内检测也使用捷联式惯性导航系统，其核心部件是由三维正交的陀螺仪与加速度计组成的IMU 。分别利用 陀螺仪和加速度计测量物体3 个方向的转动角速度（图1）和运动加速度（图2 ），将采集、记录的数据使 用专门的计算软件进行积分等运算处理，便可以得到检测器任一时刻的速度、位置与姿态信息，获得管道 [7] 的中心线坐标 。