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* １．机器人的构成要素 雅马哈单轴机器人?直角坐标（直交）机器人，采用4列圆弧沟槽 2点接触导轨。 　　　　　　　　　　　　　　　　　■特征 　　　　　　　　　　　　　　　　　?差动滑动量少，自身调节中心机能好 　　　　　　　　　　　　　　　　　?安装面精度和刚性高 　　　　　　　　　　　　　　　　　?应付定位调节变化，扭力负荷力强 　　　　　　　　　　　　　　　　　?不容易损坏 4列圆弧沟槽 2点接触导轨 * １．机器人的构成要素 ④回转型减速器 （１）谐波减速器 　　谐波驱动器采用行星齿轮減速机构，为利用椭圆和圆差动原理的减速机。 由环形?花键，电波发生器，柔轮 3点构成。 　　■谐波减速器的特点 　　　?轻量，紧凑 　　　?齿隙发生较小 　　　?高減速比 　　　?角度传动精度高 　　　?传达扭矩容量大 谐波减速器的构成要素 动作示意图 * （２）球减速机 　　球减速机，由小半径球的滚动而取代齿轮进行减速的减速机构。 　　■球减速机的特点 　　　?由于使用较多的球进行传到，小型但可以得到较大的减速比 　　　?适用于各种马达 　　　?无滑动，齿隙少 球减速机的构成要素 １．机器人的构成要素 * （３）ＲＶ减速机 　　ＲＶ减速机不以单独一点为中心进行回转，回转中心通过画圆移动的齿轮进行减速的减速机。 　　■ＲＶ减速机的特点 　　　?小型，轻量，且高刚性 　　　?具有高负荷能力 　　　?可得到高精度定位 　　　?可得到高加速性能 ＲＶ减速机的构成要素 １．机器人的构成要素 * ＹＡＭＡＨＡ 谢谢！ 本文書に含まれる技術内容は当社の秘密情報です。当社の許諾無く第三者への開示はできません。 The information contained in this message may be confidential and legally protected under applicable law. The message is intended solely for the addressee(s).If you are not the intended recipient, you are hereby notified that any use, forwarding, dissemination, or reproduction of this message is strictly prohibited and may be unlawful. 本文件所含有的技术内容为我司的秘密情报。未经我司允许，禁止向第三方公开。 雅马哈机器人的基础知识 特征的理解 YAMAHA MOTOR CO., LTD. IM Operations ROBOT Business Division YMCT ---YAMAHA Motor Commercial Trading (Shanghai) Co., Ltd. * 【１】马达（电机） ①伺服马达 　伺服马达装载旋转位置检测器（编码器，旋转变压器Resolver等），通过检测转子的位置，可进行高分辨率的定位与高应答的运转。 　 　　 马达的基本构造 １．机器人的构成要素 * １．机器人的构成要素 ②步进马达 　　步进马达是通过一定的角度（基本步距角）的脉冲数和周波数来进行旋转控制（旋转角度,旋转速度）的，即通过每次脉冲的发送进行一定的角度旋转。  运转示意 步进马达的驱动电路模式图 * １．机器人的构成要素 ③线性马达 线性马达是利用磁力的互斥实现直线运动的驱动装置。 线性马达由于无齿轮，滚珠丝杆以及皮带等的減速机构 ，使得驱动系统的惯性能力变低。另外，由于机械接触部分较少，使得噪音也变得很低。  线性马达的基本构造（圆棒式） * １．机器人的构成要素 　　代表性的线性马达种类有：无铁心型 付铁心型　　 　　　■无铁心型（雅马哈的相应机型：ＭＲ系列） 　　　　?不发生齿槽效应 　　?磁吸引力不工作 　　　　?形状紧凑 　　　　?可动元件分量轻 　　　■付铁心型（雅马哈的相应机型：ＭＦ系列） 　　　　?马达的效率高 　　　　?推力较大 　　　　?容易对应长行程 * 【２】位置检出器 　　位置检测器是检测位置的装置。 　　为了反馈控制伺服马达，需要位置检测器去检测马达的位置。 　　●装载在伺服马达上的位置检测器