第5章-机器人传感器.pptVIP

指端应变式触觉传感器 柔顺指端结构 柔顺人工指端用金属弹性薄板4作弹性元件，应变片3作敏感元件，两个金属弹性薄板4安装在支撑座1上。 当人工手指抓握物体时，触头7向左滑动，由压头5作用在弹性元件4上。 凸缘到盖板的距离为最大量程。当被抓物体重量超过最大量程时，凸缘与盖板接触，将力传到底座2上。 触头7右侧为封装电变流体部分，两层导电橡胶11之间用海绵隔开，海绵层填充电变流体。 电流变流体作为人工手指的皮下组织介质，没有通电时．电流变流体层作保护层用；通电时，变成塑性体，借助电流变流体的柔顺可控性稳定抓握，防止被抓物体滑落。 电流变流体是一种极具工程应用价值的新型智能材料。 电流变流体是一种加入非导电介质微粒和高分子表面活性剂混合而成的液体，因其独特的电流变效应成为材料科学领域的研究热点。 电流变效应指液体在电场作用下,电流变流体的力学性质发生变化甚至相变固化。这种变化是可逆的、连续无级的和可控制的。 电流变效应的这种特性使电流变流体具有广阔的工程应用前景。 小科普：电流变流体 压阻阵列触觉传感器 利用压阻材料制成阵列式触觉传感器，可有效地提高阵列数、阵列密度、灵敏度、柔顺性和强固性。 压阻阵列触觉传感器基本结构： 压阻材料上面排列平行的列电极，下面排列平行的行电极，行列交叉点构成阵列压阻触元。 在压力作用下，触元的触觉性能可由上下电极间的电阻值表示。 压阻材料：导电橡胶、碳毡(CS