第六章系统综合和校正.ppt

第六章 系统的综合与校正 主要内容 6.1 概述 6.1 概述（续） 6.1 概述（续1） 6.1 概述（续2） 6.2 串联校正 6.2 串联校正（续） 6.2 串联校正（续1） 6.2 串联校正（续2） 6.2 串联校正（续3） 6.2 串联校正（续4） 6.2 串联校正（续5） 6.2 串联校正（续4） 6.2 串联校正（续5） 6.2 串联校正（续6） 6.2 串联校正（续7） 6.2 串联校正（续8） 6.2 串联校正（续9） 6.2 串联校正（续11） 6.2 串联校正（续12） 6.2 串联校正（续13） 6.2 串联校正（续14） 6.2 串联校正（续15） 6.2 串联校正（续16） 6.2 串联校正（续17） 6.2 串联校正（续18） 6.2 串联校正（续19） 6.2 串联校正（续20） 6.2 串联校正（续21） 6.2 串联校正（续22） 6.3 反馈与顺馈校正 三.顺馈校正 * 6.1 概述 6.2 串联校正 6.3 反馈与顺馈校正 系统分析与校正的差别: 系统分析的任务是根据已知的系统，求出系统的性能指标和分析这些性能指标与系统参数之间的关系，分析的结果具有唯一性。 系统的综合与校正的任务是根据控制系统应具备的性能指标以及原系统在性能指标上的缺陷来确定校正装置(元件)的结构、参数和连接方式。从逻辑上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。同时，满足系统性能指标的校正装置的结构、参数和连接方式不是唯一的，需对系统各方面性能、成本、体积、重量以及可行性综合考虑，选出最佳方案. 原系统 控制器 控制对象 校正系统 原系统 校正装置 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为控制系统的校正元件或称校正装置. 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: 根据任务要求，选定控制对象； 根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； 将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不能满足或不能全部满足设计要求的性能指标，还必须增加合适的元件，按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满足设计要求。 必须指出，并非所有的系统都要综合与校正，对于控制精度和稳定性能要求高的系统，往往要引入校正装置,使原系统的性能得到充分改善和补偿。反之，若原系统本身结构简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能满足要求。 Gc(s) G(s) H(s) R(s) C(s) - R(s) Gc(s) G2(s) H(s) G1(s) C(s) - G1(s) G2(s) Gc(s) H(s) R(s) C(s) 校正装置的连接方式: 串联校正 (1)调整增益 (2)相位超前校正 (3)相位滞后校正 (4)相位滞后-超前校正 并联校正 (1)局部反馈校正 (2)顺馈校正 Gc(s): 校正装置传递函数 (1) 相位超前校正网络 R1 R2 C1 图6－4 无源超前网络 Uo Ui 20dB/dec dB 0o 90o (度) -20lgadB L( ) 图6－5 无源超前网络的Bode图 不宜采用串联超前校正的情况 若原系统不稳定或稳定裕量很小且开环相频特性曲线在幅值穿越频率附近有较大的负斜率时,不宜采用相位超前校正;因为随着幅值穿越频率的增加,原系统负相角增加的速度将超过超前校正装置正相角增加的速度,超前网络就起不到补偿滞后相角的作用了. 串联超前校正的步骤 串联超前校正对系统的影响 增加了开环频率特性在剪切频率附近的正相角,可提高系统的相角裕度; 减小对数幅频特性在幅值穿越频率上的负斜率, 提高了系统的稳定性; 提高了系统的频带宽度,可提高系统的响应速度。 (2) 滞后校正网络 Ui Uo R1 R2 C 图6-7 无源滞后网络 20lgb ω -90 0 dB -20dB/dec 1/bT ωm 1/T ω 图6-8 无源滞后网络的Bode图 解 按K=30秒－1的要求绘制出原系统的伯德图(如图6-9所示)。由图，ωc=11弧度/秒，?=－25o，系统不稳定。从相频特性可以看出，在剪切频率ωc附近，相频特性的变化速率较大，如前所述，此时采用串联超前校正很难奏效。在这种情况下，可以考虑采用串联滞后校正。 例6-5 设原系统的开环传递函数为 试用串联滞后校正，使系统满足: (1)K=30秒-1；(2)相角裕度≥40o。 串联滞后校正对系统的影响 在保持系统开环放大系数不变的情况下，减小剪切频率，从而增加了相角裕度，提高