EPSON软件基本操作及培训.pptVIP

4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 8）运行“cal_camera_fixed_down”函数 选择“cal_camera_fixed_down”函数，单击“开始”运行校准函数，如果校准成功将打印校准结果，否则要重新校准 如果校准结果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以内）说明校准有问题，要重新校准 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 9）固定向下视觉调用样例程序 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4.4 同一台机械手安装有多个相机 1）按照前面介绍的三种方法，先一个相机一个相机的进行校准，每一个相机校准用不同的工具坐标TOOL（最多15个），不同的校准编号（最多15个），并用不同点文件保存不同相机校准的点位（注意每一个校准用一个新的工具坐标，一个新的校准编号，一个校准点文件， 否则会导致某个校准被覆盖） 2）所有相机都校准完成后，运行一个总的校准函数，将所有校准文件保存到同一个文件中。 3）调用方法跟单独一个相机时的调用方法一致。 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 3）总的校准函数样例程序（示例校准了3个相机） 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 结束 谢 谢 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 3）固定向上相机工具坐标示教 ①将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜头，调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度，正常工作时要让机械手在此高度下拍照。 ②单击“工具” →“机器人管理器”→工具或单击工具栏“ ”图标后，选择“工具”页面。如下图示 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ③在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工 具编号1，如下图所示： 选择工具坐标1 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑤单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑥记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 4）固定向上相机工具坐标测试 ?打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的MARK tool保持一致），记下MARK点像素值（或在屏幕上标记此位置），正反旋转U,看MARK是否偏离原来，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。 设置为 tool 1 模式选择默认模式 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 5） 九宫格九点示教 ①、单击“工具” →“机器人管理器”→“步进示教”或单击工具栏图标“ ”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示： 设置为 tool 1 选择默认模式 选择点文件“camera_fixed_up” 选择世界坐标 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） ④移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下， 中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。（固定向上相机9宫格9点要在之前示教的TOOL 1下保存）如下图所示： 左上 中上 右上 右中 中间 左下 左中 中下 右下 4、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合） 6）新建一个“cal.prg程序 单击右键，单击“新建”进入右