工业机器人技术应用技能大赛调试任务(样题).pdf

2017年中国技能大赛——第二届全国工业 机器人技术应用技能大赛 工作站应用与调试任务 （样题） 选手须知： 工位号： 1、任务书共 13 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题， 请及时向裁判申请更换任务书。 2、本场比赛为实操部分第二阶段比赛，包含任务三和任务 四，时间为6小时；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储 到 “D:\技能大赛\工位号”文件夹下。 3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有 关的信息，否则成绩无效。 4、由于操作不当等原因引起工业机器人及I/O组件、智能 视觉系统、PLC、伺服电机及驱动器的损坏，将依据扣分表进行 处理。 5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。 1/ 13 任务描述： 现公司新装配完成一套多品种物料转运码垛智能工作站， 需要调试工程人员的您完成设备的调试工作，并优化程序流程及 工艺，提高工作效率和工作质量。设备功能如下： 1、设备具有手动模式和自动模式两种工作模式 （通过操作 面板上的手动/自动旋钮切换）； 2、手动模式下： （1）通过示教器控制四轴工业机器人自动完成多品种物料 的转运操作； （2）通过示教器控制六轴工业机器人自动完成规定尺寸图 形绘制和物料转运码垛； （3）通过触摸屏按钮控制伺服电机旋转 （方向、角度、速 度），并且能在触摸屏上显示转盘的实时角度；同时触摸屏实时 显示六轴已转运完成的物料颜色。 （4）手动点击视觉检测系统面板上的检测按钮，能在屏幕 上显示正确的颜色结果。 3、自动状态下： （1）按下急停按钮，所有信号均停止输出，放松急停按钮， 复位指示灯以1Hz频率闪烁，按下复位按钮，复位灯常亮，使用 示教器启动两个工业机器人并回安全点，夹具松开，转盘回0度 位置，复位灯灭，启动按钮指示灯以1Hz频率闪烁； 2/ 13 （2）按下启动按钮后，启动按钮指示灯常亮，启动四轴工 业机器人完成物料转运操作；同时六轴工业机器人根据任务书要 求选择合适的夹具在画图板上绘制预定的图形； （3）转盘顺时针旋转180度，且六轴工业机器人完成规定 图形绘制后，六轴工业机器人选择合适的夹具，抓取物料放在指 定位置 （根据颜色区分）；同时，在料盘有料的前提下，四轴工 业机器人在另一工位完成转运操作； （4）转盘顺时针旋转180度，重复上述动作； （5）完成12个物料的转运码垛后，一个工作流程结束，启 动按钮指示灯熄灭，停止按钮指示灯常亮。 注意： 1、工业机器人示教编程时，机器人运行速度最高不得超过 30%； 2、工业机器人自动运行时，机器人运行速度，由选手自行 优化。 3/ 13 任务三：基于工业机器人系统应用的编程及调试 注：运行时，注意自身以及设备安全，上电前确保电源正常。 （一）编程调试及运行前准备： 1、将物料按照图1所示位置和颜色摆放到零件库内； 图1 料盘物料布局 2、将环形装配检测机构的工件清空，将绘图板更换上新的 B4纸张； 3、四轴工业机器人和六轴工业机器人各轴均处于安全位置。 （二）各模块编程及调试要求： 1、四轴工业机器人程序编写及位置示教 （1）设置通信地址为：192.168.1.25。 （2）站类型：Modbus-TCP从站。 注：四轴工业机器人编程需要登录管理模式，密码为:000000 （六个0）。 2、六轴工业机器人程序编写及位置示教 （1）通信地址已设置为：19