基于根轨迹法的一级倒立摆校正网络设计.docVIP

. 一阶倒立摆动力学建模及稳定性分析 1、倒立摆对象的数学建模 倒立摆系统其本身是自不稳定的系统，实验建模存在着一定的困难。在忽略掉一些次要的因素之后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系中应用经典力学理论建立系统动力学方程。 在忽略了空气阻力和各种摩擦力之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图1所示： 系统的相关参数定义如下： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆质量 F 加在小车上的力 x 小车位置 Φ 摆杆与垂直方向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直方向下方向的夹角（摆杆的初