现代电机控石制技术1.ppt

现代电机控制技术 现代电机控制技术 第1章 基础知识 第2章 三相感应电动机矢量控制 第3章 三相永磁同步电动机矢量控制 第4章 三相感应电动机直接转矩控制 第5章 三相永磁同步电动机直接转矩控制 第6章 无速度传感器控制与智能控制 第1章 基础知识 1.1 电磁转矩 1.2 直、交流电机电磁转矩 1.3 空间矢量 1.4 矢量控制 1.1 电磁转矩 1.1.1 磁场与磁能 A、B两线圈匝数分别为NA和NB。 主磁路由铁芯磁路和气隙磁路串联构成，两段磁路的断面面积均为S。 假设外加电压和电流为任意波形。 1. 单线圈励磁 讨论仅有线圈A励磁的情况。当电流iA流入线圈时，便会在铁芯内产生磁场。 根据安培环路定律，有 闭合回线可任意选取，在图1-1中，取铁芯断面的中心线为闭合回线，环行方向为顺时针方向。 沿着该闭合回线，假设铁芯磁路内的Hm处处相等，方向与积分路径一致，气隙内Hδ亦如此。于是，有 定义 在铁芯磁路内，磁场强度Hm产生的磁感应强度Bm为 铁磁材料的磁导率是非线性的，通常将Bm=f(Hm)关系曲线称为磁化曲线，如图1-3所示。可以看出，当Hm达到一定值时，随着Hm的增大，Bm增加越来越慢，这种现象称为饱和。 由式(1-4)，可将式(1-2)改写为 Rm为铁芯磁路磁阻； Rδ为气隙磁路磁阻。 由于磁通具有连续性，显然有，φmA=φδ；于是有Bm = Bδ 。 将式(1-6)表示为 通常，将式(1-7)称为磁路的欧姆定律。串联磁路的模拟电路可用图1-4表示。 将式(1-7)表示为另一种形式，即 将式(1-8a)写为 由于μFeμ0。尽管铁芯磁路长度比气隙磁路长得多，气隙磁路磁阻还是要远大于铁芯磁路的磁阻。 对于这个具有气隙的串联磁路，总磁阻将取决于气隙磁路的磁阻，磁动势大部分将消耗在气隙的磁压降内。 在很多情况下，为了问题分析的简化，可将铁芯磁路的磁阻忽略不计，此时磁动势fA与气隙磁路磁压降相等，即有 因为主磁通φmA是穿过气隙后而闭合的，它提供了气隙磁通，所以又将φmA称为励磁磁通。 定义线圈A的励磁磁链为 定义线圈A的励磁电感LmA为 由于总磁导与铁芯磁路的饱和程度(μFe值)有关，因此LmA是个与励磁电流iA相关的非线性参数。 若将铁芯磁路的磁阻忽略不计(μFe=∞)，LmA便是个仅与气隙磁导和匝数有关的常数，即有 漏磁场与线圈A交链，产生漏磁链ψσA，可表示为 线圈A的总磁链为 这样，通过电感就将线圈A产生磁链的能力表现为一个集中参数。电感是非常重要的参数。 磁场能量分布在磁场所在的整个空间，单位体积内的磁能wm可表示为 对于图1-1所示的电磁装置，由于μFeμ0 ，因此，当铁芯的磁感应强度由零开始上升时，大部分磁场能量将储存在气隙中； 当磁感应强度减小时，这部分磁能将随之从气隙中释放出来。铁芯磁路的磁能密度很低，铁芯储能常可忽略不计，此时则有 当励磁电流iA变化时，磁链ψAA将发生变化。根据法拉第电磁感应定律，ψAA的变化将在线圈A中产生感应电动势eAA。如图1-1所示，若设eAA的正方向分别φmA与φδA和方向之间符合右手螺旋法则，则有 在时间dt内输入铁芯线圈A的净电能dWeAA为 当磁通是从0增长到φmA时，相应地线圈A磁链由0增长到ψmA，则磁场能量Wm应为 若磁路的ψ—i曲线如图1-5所示，面积OabO就代表了磁路的磁场能量，将其称为磁能。 若忽略铁芯磁路的磁阻，图1-5中的ψ—i曲线便是一条直线，则有 式(1-26)与式(1-16)具有相同的形式。 若计及漏磁场储能。则有 2. 双线圈励磁 分析图1-1中线圈A和线圈B同时励磁的情况。 此时忽略铁芯磁路磁阻，磁路为线性，故可以采用叠加原理，分别由磁动势fA和fB计算出各自产生的磁通。 同线圈A一样，可以求出线圈B产生的磁通φmB和φδB，此时线圈B的自感磁链为 线圈B产生的磁通同时要与线圈A交链，同样，线圈A产生的磁通同时要与线圈B交链。 这部分相互交链的磁通称为互感磁通。 在图1-1中，因励磁磁通φmB全部与线圈A交链，故电流iB在线圈A中产生的互感磁链ψmAB为 由式(1-28)和式(1-29)，可得 在图1-1中，当电流iA和iB方向同为正时，两者产生的励磁磁场方向一致，因此两线圈互感为正值，若改变的iA或iB正方向，或者改变其中一个线圈的绕向，则两者的互感便成为负值。 如果，NA=NB，则有LmA=LmB=LAB=LBA，即，两线圈不仅励磁电感相等，而且励磁电感与互感也相等。 线圈A和B的全磁链ψA和ψB可表示为 在时间dt内，由外部电源输入铁芯线圈A和B的净电能dWe为 表明，磁能Wm为ψA和ψB的函数 若以电流为自变量，可得磁共能Wm′为 若磁路为线性，则有 1.1.2 机电能量转换 对于图1-1所示的电磁装