伺服原理及运动控制介绍2017.pdfVIP

伺服原伺服原理及运动控制介绍及运动控制介绍 北京慧摩森电子系统技术有限公司 秦皇岛海纳科技开发有限公司秦皇岛海纳科技开发有限公司 1 第第一单元单元：：伺服基本原理伺服基本原理  概述概述  线性系统线性系统  伺服控制系统  三环设计  相关概念相关概念 2 一、、概述概述 11、什什么是是运动控制系制系统  以运动为控制目标的自动控制系统以运动为控制目标的自动控制系统；  为此，它要解决两个问题：动力的传输，机器与设 备的控制备的控制；  应用领域  民用：自动封装、机械制造、航空航天、交通运输、石油 化工、家用电器；  军用军用：武器控制武器控制，如导弹火炮如导弹火炮；  狭义地讲，就是伺服控制系统； 3 2、为什么会产生运动控制系统  现实需求现实需求：如减轻劳动强度如减轻劳动强度、提高生产效率提高生产效率、 探索自然奥秘；  相关技术的进步：如电力电子、计算机、微 处理器； 3、控制方式  开环控制：控制过程只有顺向作用而没有反 向联系，如步进马达控制； 4 输入信号 控制 被控 输出量 装装置 对象对象 – 闭环控制闭环控制：：既有顺向作用又有反向联系既有顺向作用又有反向联系。 可以实现复杂而准确的控制。是自然界中 一切生物控制自身运动的基本规律切生物控制自身运动的基本规律，也是也是 工程自动控制的基本方式。 闭环控制必定是一个负反馈控制 4、分类  独立运行的系统独立运行的系统，特点是不通用特点是不通用，如数如数 控、机器人及特种机械的控制；  基于PC的通用系统，其构成是PC ＋运动 控制卡控制卡＋＋驱动器驱动器；；  智能系统，其本质是以DSP为核心的全数 字字驱动器。在在PCC 上位机软件件的辅助下， 可可以实实现系系统的重构重构、控制参控制参数的整定整定、 控制策略的更改，使系统能够适应控制 需求的变化需求的变化。。 二、、关于线性系统关于线性系统 11、什么是线性系统什么是线性系统 叠加性叠加性：： y f (x ) ff ((x x )) ff ((x )) ff ((x )) 1 2 1 2 齐次性齐次性 yy ff ((xx )) ff ((Kxx)) Kff ((xx )) y yy kx b y bb kkx xx 22、、 已经形成了系统分析的完整理论已经形成了系统分析的完整理论  时域：微分方程，差分方程；  频域：傅立叶分析、