第八章状态空间模型分析和设计.PDFVIP

第八章第八章 状态空间模型分析与设计状态空间模型分析与设计 吴俊 jwu@iipc.zju.edu.cn 1 内容  回顾与简介  状态空间模型及求解  可控性和可观性  线性变换和标准型线性变换和标准型  SISO 系统状态反  状态反 : 稳态误差分析  SISO 系统状态观测器  ………….. 浙江大学控制科学与工程学系 2 SISO系统状态反 ——内容  SISO 系统状态反  基本概念(通过状态反馈从开环到闭环)  闭环线性系统的可控性与可观测性  状态变量反馈设计  直接法  相变量法 （可控标准型法）  物理变量法  状态反馈的一般特性(采用相变量)  状态变量反馈示例  全极点系统  零极点系统 浙江大学控制科学与工程学系 3 SISO 系统状态反 1. 基本概念(从开环到闭环) 1 回顾: 如图(1), 若 G o (s ) = G c (s ) = K c (s + 1)( s + 2 ) 系统的根轨迹(随Kc 变化) 如图(2)所示。但是无法得到[s]平面具有任 意期望闭环极点 （复数极点需共轭）的根轨迹 这些闭环极点是由系统 , 特性决定的 该怎么办? . [s][s] R(s) C(s) Kc G (s) G (s) c o + -2 -1 Fig. (1) Fig. (2) 浙江大学控制科学与工程学系 4 SISO 系统状态反 1. 基本概念(从开环到闭环) 1 1 回顾: 开环系统 G o ( s ) = = 2 需要闭环极点为-5 和- ( s + 1)( s + 2) s + 3s + 2 1 1 闭环系统 Gcl ( s ) =