《伺服控制1章》-课件设计（公开）.pptVIP

WUST 液压伺服控制系统的工作原理及组成 液压伺服控制的分类 液压伺服控制的优缺点 液压伺服控制的发展和应用 学习本门课的目的 熟悉、理解并掌握液压控制元件的基本特性 熟悉、理解并掌握液压系统设计的基本方法和步骤。 具备从事液压系统设计工作的基本能力和进一步学习的基础。 课程内容 液压放大元件 液压动力元件 机液伺服系统 电液伺服阀 电液伺服系统及设计 考核方式 作业（20%） 期末考试（闭卷考试80分） 其它规定按学校文件执行 * 本章主要内容为 ： 第一章 绪论 结束 The End 流体传动及控制学科—— 机械-电子-液压一体化的综合学科 有压流体的流动实现了功率的传送及传递。 借助计算机及其它电子元件, 流体控制元 件和 动力元件实现了对动力的传送、传递和高精度 的控制。 流体传动及控制学科定义 泵 （能量转换） 控制元件 执行元件 （能量转换） 机械能 机械能 压力能 压力能 Mω Fv pQ pQ Mω Fv 密闭容器 主动柱塞 从动柱塞 流体介质 负载 F2 面积 A2 面积 A1 压力 p 主动力 F1 密闭容器 主动柱塞 从动柱塞 流体介质 负载 F2 面积 A2 面积 A1 压力 p 主动力 F1 v1 v2 Q 1.1 液压伺服控制系统的工作原理及组成 一、液压伺服控制系统的工作原理 二、液压伺服控制系统的组成 1)采用电压比较的液压工作台位置控制系统 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 执行元件 放大元件 指令元件 控制框图 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件（阀、缸） 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 伺服阀 液压能源 I 液压缸 电放大 Ka I Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 液压动力元件 放大元件 2)采用电压比较的电动工作台位置控制系统 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 执行元件 放大元件 指令元件 电动力元件 控制框图 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 可控硅 电源 I 电放大 Ka E Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 电机 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件（可控硅、电机） 将液压动力元件（伺服阀、缸）换成电动力元件（可控硅与电动机） 3)采用力比较的液压工作台位置控制系统 指令传感器K1 反馈传感器K2 F1 F2 F1=Xi*K1 F2=Xp*K2 液压动力元件 控制框图 采用力比较方式，用弹簧作为位移-力传感器，以阀芯作为力比较元件。 扰 动 液压缸 1 K1+K2 DF - 力比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi F1 F1 F2 F2 指令 传感器K1 指令传感器 反馈 传感器K2 反馈传 感器 伺服阀 液压能源 xv 4)采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 指令元件与阀芯相连 受控对象与阀套相连 Xi=X芯 Xp=X套 阀芯与阀套 控制框图 采用阀芯阀套直较方式 扰 动 液压缸 Xv - 位置比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi X芯 X套 1 指令传感器 1 反馈传 感器 伺服阀 ps p0 p 1 p 2 A q q 阀芯 输入 x 输出 y 力矩 马达 c PLC 位移传感器 A-D/D-A 转换 工作台 恒压力油源 放大电路 负载 测量杆 计算机 液压控制部分 电子部分 5) 计算机控制电液位置控制系统 计算机控制电液位置控制系统原理框图 液压 执行件 电 放大 被控制 对象 检测及 物理量转换 Xi E BF - Xo 扰 动 比较 信号 发生 计算机 控制部分 D/A A/D 电液 伺服阀 液压能源 XP Xi 升力 阻力 6) 飞机舵机机液控制系统 pS 飞机舵机 指令位移 比较杠杆 舵机位移 XP XV - 杠杆比较 XP 手 Xi XV XP Xi 舵机位移 XV 手动 XV =X1 -X2 L2 L1+ L2 X1 指令 L1 L2 Xi 舵机位移 -X2 L1 L2 XP L1 L1+ L2 X1 X2 液压动力元件 扰 动 液压缸 - 杠杆比较 飞机 舵机 XP 指令 Xi XV 伺服阀 液压能源 1 2 1 2 XP Xi pS 飞机舵机 比较杠杆 舵机位移 XV 手动 放大元件 输出 y2 开环控制部分 负反馈部分 7) 电液仿形控制系统 测量传感器2 测量传感器1 输入 y1 ps p0 p 1 p 2 A q q x 力矩 马达 恒压力油源 比较元件 与调节器 U1 U2 I 指令元件