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PLC控制的立体仓库系统 （2）用向导配置方法编程立体仓库模立的左右和垂直两个方向的步进电机，并课余练习 PLC及其应用—PLC技能应用模块 湖南机电职业技术学院 下一页 返回 上一页 知识要点和技能操作要点： 1、步进电机和驱动器硬件安装和DIP的调试 2、S7-200高速脉冲输出指令 3、单段管线、多段管线的编程 4、PTO、PWM向导配置 5、用软件编程实现步进电机三段管线速度控制并调试实现 6、用向导配置方法编程立体仓库模立的左右和垂直两个方向的步进电机，并课余练习 一、步进电机和驱动器硬件安装和DIP的调试 Kinco? 56系列两相步进电机 Kinco? 86系列两相步进电机 Kinco?2M412 步进电机驱动器 (两相双极微步型) Kinco? 2M530步进电机驱动器 (两相双极核微步型) 　立体仓库横轴 步进电机与驱动器 　立体仓库纵轴 步进电机与驱动器 驱动步进电机电路的连接: 步进电机典型接线图 步进电机DIP开关功能说明 二、 S7-200高速脉冲输出指令 1. 脉冲输出（PLS）指令 脉冲输出（PLS）指令功能为：使能有效时，检查用于脉冲输出（Q0.0或Q0.1）的特殊存储器位（SM），然后执行特殊存储器位定义的脉冲操作。指令格式如下表6-11所示。 Q：常量（0或1） 数据类型 字 PLS Q 操作数及数据类型 STL LAD 2、用于脉冲输出（Q0.0或Q0.1）的特殊存储器 PWM脉冲宽度值（范围：0至65 535） SMW80 SMW70 说明 Q0.1 Q0.0 Q0.0和Q0.1对PTO/PWM输出的脉宽值 PTO/PWM周期时间值（范围：2至 65 535） SMW78 SMW68 说明 Q0.1 Q0.0 Q0.0和Q0.1对PTO/PWM输出的周期值 PTO/PWM允许 0：禁止； 1 ：允许 SM77.7 SM67.7 PTO/PWM模式选择 0 ：选择PTO 1 ： 选择PWM SM77.6 SM67.6 PTO操作 0 ：单段操作；1：多段操作 SM77.5 SM67.5 PWM更新方法 0 ：异步更新；1：同步更新 SM77.4 SM67.4 PTO/PWM时基选择 0 ：1 μs； 1：1ms SM77.3 SM67.3 PTO刷新脉冲计数值 0 ：不刷新； 1：刷新 SM77.2 SM67.2 PWM刷新脉冲宽度值 0 ：不刷新； 1：刷新 SM77.1 SM67.1 PTO/PWM刷新周期值 0 ：不刷新； 1 ：刷新 SM77.0 SM67.0 说明 Q0.1 Q0.0 Q0.0和Q0.1对PTO/PWM输出的控制字节 2、用于脉冲输出（Q0.0或Q0.1）的特殊存储器（续上） PTO空闲 0 ：运行中； 1 ： PTO空闲 SM76.7 SM66.7 PTO流水线溢出 0 ：无溢出； 1 ： 溢出 SM76.6 SM66.6 PTO包络由于用户命令异常终止 0 ： 无错； 1 ：异常终止 SM76.5 SM66.5 PTO包络由于增量计算错误异常终止 0 ：无错； 1 ： 异常终止 SM76.4 SM66.4 说明 Q0.1 Q0.0 Q0.0和Q0.1的状态位 包络表起始位置，用距离V0的字节偏移量表示（仅用于多段PTO操作） SMW178 SMW168 段号（仅用于多段PTO操作），多段流水线PTO运行中的段的编号 SMB176 SMB166 说明 Q0.1 Q0.0 Q0.0和Q0.1对PTO脉冲输出的多段操作 PTO脉冲计数值（范围：1至4 294 967 295） SMD82 SMD72 说明 Q0.1 Q0.0 Q0.0和Q0.1对PTO脉冲输出的计数值 三、单段管线、多段管线的编程 PTO的种类及特点 PTO功能可输出多个脉冲串，现用脉冲串输出完成时，新的脉冲串输出立即开始。这样就保证了输出脉冲串的连续性。PTO功能允许多个脉冲串排队，从而形成流水线。 流水线分为两种：单段流水线和多段流水线。 单段流水线是指：流水线中每次只能存储一个脉冲串的控制参数，初始PTO段一旦起动，必须按照对第二个波形的要求立即刷新SM，并再次执行PLS指令，第一个脉冲串完成，第二个波形输出立即开始，重复此这一步骤可以实现多个脉冲串的输出。 单段流水线中的各段脉冲串可以采用不同的时间基准，但有可能造脉冲串之间的不平稳过渡。输出多个高速脉冲时，编程复杂。 多段流水线是