鲁棒控制与鲁棒控制器..ppt

* * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-15】 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 假设系统的不确定部分为乘积型的，且已知 ，并已知不确定参数的变化范围为 ,设计固定的 控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.5 分数阶控制系统分析与设计 7.5.1 分数阶微积分学与数值计算 分数阶微积分的定义 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 当系数简单表示 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 编写求取给定函数的分数阶微分函数 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 Riemann-Liouville 定义为目前最常用的分数阶微积分定义 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 Caputo 分数阶微分定义为 Caputo 分数阶积分定义为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 分数阶微积分的性质 ① 解析函数 的分数阶导数 对 都是解析的。 ② 为整数时，分数阶微分与整数阶微分的 值完全一致，且 。 ③ 分数阶微积分算子为线性的，即对任意常数 ， 有 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 ④ 分数阶微积分算子满足交换律，并满足叠加关系 ⑤ 函数分数阶微分的 Laplace 变换为 特别地，若函数 及其各阶导数的初值均为 0，则 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.5.2 分数阶线性系统频域 与时域分析 单变量线性系统的分数阶传递函数一般形式为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 分数阶系统的频域分析 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 分数阶系统的时域分析 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.5.3 分数阶微分的滤波器近似及应用 分数阶微分的滤波器近似 Oustaloup 算法 滤波器零极点和增益为 假设选定的拟合频率段为 ，则可以构造出连续 滤波器的传递函数模型为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 编写设计连续滤波器的函数。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-16】 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 非线性分数阶系统的 Simulink 仿真 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-17】用近似方法求解分数阶非线性微分方程 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.5.4 分数阶系统的模型降阶技术 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-18】 利用最优降阶函数opt_app( )对其进行降阶处理， 并绘制出高阶近似与最优降阶近似模型的阶跃响应 曲线。 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 7.5.5 分数阶系统的控制器设计 分数阶 PID 控制器的数学模型为 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-19】 根据 Wang-Juang-Chan 算法设计最优 ITAE 准则的 PID 控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 【例7-20】 已知分数阶受控对象为 ， 其中分数阶次变化范围为 ，且标称 ，选择滤波器近似的值 ,选择加权函 数 ,设计最优 控制器 * * 控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 *