高压电容器箱壳喷漆机器人系统分析.pdfVIP

万方数据 摘 要 本文基于实际工程问题，对高压电容器箱壳喷漆机器人系统进行了研究，主要完成 了如下工作： 1.完成了高压电容器箱壳喷漆自动生产线的设计。确定了子系统的功能和参数，完 成了喷漆线的生产与装配。根据箱壳尺寸，按照效率、可靠性高，平稳性、防爆性、通 用性好，成本适中的原则，完成了对安川YR-PX1850-A30 机器人的选型。编写了机器 人的喷漆控制程序，完成了全系统的联调； 2.应用运动学的基本理论，建立了机器人的连杆坐标系，运用D-H 法研究了运动学 建模的一般过程，建立了安川YR-PX1850-A30 型喷漆机器人的运动学模型，简要分析 了安川YR-PX1850-A30 型喷漆机器人末端执行机构的轨迹规划原理，推导了喷漆机器 人的动力学方程； 3.完成了喷漆机器人的CAD 建模，并完成了虚拟装配； 4.研究了将CAD 模型导入ADAMS 的方法，在ADAMS 环境下完成了虚拟样机的 设计； 5.基于喷漆机器人的虚拟样机，对机器人进行了定性的动力学仿真分析，获取了模 型的相关数据。将以上数据与机器人工作范围及尺寸标准资料进行比对，最终确认了机 器人喷漆程序的合理性。 通过以上工作，证明了所设计的喷漆机器人控制程序稳定可靠，机器人各关节的参 数满足安川PX1850 机器人工作范围及尺寸标准要求，机器人末端执行机构运动比较平 稳，能够生产高质量的漆面，可以满足高压电容器箱壳喷漆任务书的要求。 关键词：高压电容器箱壳，喷漆机器人，虚拟样机，动力学仿真 i 万方数据 Abstract Based on practical engineering problems, this paper studies on the box shell spray painting robot system of high voltage capacitor, and the main work is as follows: 1. This paper completed the design of automatic production line for box shell spray painting system of high voltage capacitor. The function and parameters of the subsystem were determined and the spray painting line has been put into practical application. The system made the selection of Yaskawa YR-PX1850-A30 robot according to the size of the box shell, along with efficiency, reliability, stability, explosion resistance, good versatile and the principle of moderate cost. The control program written for the spray painting robot system ensured the completion of the system joint debug. 2. This paper set the link coordinate of the robot by using basic dynamics theory, studied the general process of dynamic modeling by using