交流伺服运动控制系统的检迅测技术及元件.pptVIP

PLG 倍频电路 Conter CPU INTn f 0 记录PLG一个脉冲间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，则 电路与波形 T法测速 T法测速适用于低速 M/T法既检测 Tc 时间内PLG输出的脉冲个数M1，又检测相同时间间隔的高频时钟脉冲个数M2。 M/T法测速 测速原理与波形图 C M/T法测速适用的转速范围宽，测速精度高 结构 绝对式脉冲编码器结构与增量式相似，就是在码盘的每一转角位置刻有表示该位置的唯一代码，称为绝对码盘。绝对式脉冲编码器是通过读取编码盘上的代码(图案)来表示轴的位置。 5 绝对式光电脉冲编码器 码盘的种类 按码制不同分二进制码、格雷码（循环码）、十进制码、六十进制码等，最常用的是二进制循环码盘。 纯二进制码有一个缺点：相邻两个二进制数可能有多位二进制码不同，当数码切换时有多个数位要进行切换，增大了误读的机率。 而格雷码则不同，相邻两个二进制数码只有一个数位不同，因此两数切换时只在一位进行，提高了读数的可靠性。 工作原理 光源经过柱面镜，变成一束平行光照射在码盘上，通过码盘经狭缝形成一束很窄的光束照射在光电元件上，光电元件的排列与码道一一对应，亮区输出为“1”，暗区输出为“0”，再经信息处理电路，进行放大、整形、锁存与译码，输出自然二进制代码，从而实现了角度的绝对值测量。 应用 在实际应用过程中，用绝对脉冲编码器来检测轴的位置和速度时，当编码器旋转超过一周时，读出准确数值的解决方法： 在旋转轴上安装多个码盘，其中一些盘是专门用来计量所转过的圈数N，而另一部分码盘是用来检测一圈以内的度数θ。之后将两个码盘所检测的进行(N×360°＋θ)的叠加。 在软件设计时，设置一个专门的计数器，并规定码盘上的一个专门的代码为“零”代码，当码盘转过“零”代码时，计数器的值就被自动加一，这样也可以实现即测圈数又测度数的目的。 磁尺位置检测装置是由磁性标尺（简称磁尺）、磁头和检测电路组成，该装置方框图如图所示。磁尺的测量原理类似于磁带的录音原理。在非导磁的材料如铜、不锈钢、玻璃或其他合金材料的基体上镀一层磁性薄膜。在测量前，先按标准尺度以一定间隔(一般为0.05mm)在磁性薄膜上录制一系列的磁信号。这些磁信号就是一个个按SN-NS-SN-NS……方向排列的小磁体，这时的磁性薄膜称为磁栅。测量时，磁栅随位移而移动（或转动）并用磁头读取(感应)这些移动的磁栅信号，使磁头内的线圈产生感应正弦电动势。对这些电动势的频率进行计数，就可以测量位移了。 6 磁尺 磁头 将高频励磁电流通人励磁绕组时，在磁头上产生磁通Φ1。当磁头靠近磁尺时，磁尺上的磁信号产生的磁通Φ0进入磁头铁心，并被高频励磁电流产生的磁通Φ1所调制。于是在拾磁线圈中感应电压为 式中 U0—感应电压系数； λ—磁尺磁化信号的节距； x—磁头相对于磁尺的位移； ω—励磁电流的角频率。 检测电路 有两种工作方式，鉴相式和鉴幅式。 ?????（1）光栅传感器????光栅传感器的最大优点是信号处理方式简单，使用方便，测量精度高（国外著名厂家如德国Heidenhain、西班牙Fagor等公司制造的光栅传感器精度可达1μm/m）；缺点是光栅尺价格较昂贵，对工作环境要求较高，玻璃光栅尺的线胀系数与机床不一致，易造成测量误差。????（2）磁栅传感器????磁栅尺可分为线状（有效测量长度3m）和带状（有效测量长度可达30m）两种型式，其优点是制造成本较低，安装使用方便，线胀系数与机床相同；缺点是测量精度低于光栅尺，由于磁信号强度随使用时间而不断减弱，因此需要重新录磁，给使用带来不便。????（3）感应同步器????感应同步器的优点是制造成本低，安装使用方便，对工作环境条件要求不高；缺点是信号处理方式较复杂，测量精度受到测量方法的限制（传统测量方法的测量精度约为2～5μm）。 2.5 综合比较 ???? 模拟式传感器的输出信号需利用模数转换器(A/D)进行数字化处理，而在高分辨率情况下A/D转换的成本较高，此外解决微小模拟信号（如微伏级）的抗干扰问题也相当困难。???? 在数字式传感器中，绝对式编码器可输出并行数字信号，无需A/D转换，易与计算机接口。但随着测量精度的提高，绝对式编码器的成本也越来越高，甚至高于高精度A/D转换的成本，因此在许多实际应用场合难以被接受。 增量式传感器和信号调制式传感器的制造成本较低，抗干扰能力较强，可在不改变编码器刻线密度的情况下采用细分技术大幅度提高分辨率，因此在传动链精度测量中这两类传感器使用最多。 数字式 模拟式 增量式 绝对式 增量式 绝对式 回转形 圆光栅、编码盘