机电一体林化技术二.ppt

机电一体化系统设计 胡红生 邮箱：hhs999@ 第二章机械系统设计 知识点 2.1 机电一体化机械系统设计概述 2.2 传动系统设计 2.3 机械系统载荷类型及确定 2.4 机械系统的动态特性分析基础 机电一体化机械系统应包括如下三大部分机构: （1）传动机构 （2）支撑导向机构 （3）执行机构 机电一体化机械系统应包括如下三大部分机构: （1）传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器，而是已成为伺服系统的一部分。它要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能。 （2）支撑导向机构 其作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障。 （3）执行机构 执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。 它是一部机器中最接近作业工作端的机构，通过执行构件与被作业件相接触，来完成作业任务。如：起重机中的起重吊运机构和挖掘机中的挖掘机构. 微机械执行器种类 目前微执行器主要有： 微电机、微泵、微阀、微开关、微镜、微夹持器等。 按驱动原理不同微执行器分为： 静电微执行器 步进微电机、同步微电机、直线微电机，谐波式微电机、电悬 浮微电机、静电微泵、静电微阀等。 压电微执行器 压电微电机，压电微泵、压电微阀、压电微夹持器等。 形状记忆合金微执行器 形状记忆合金微阀、微泵、微夹持器及主动式内窥镜等。 二 传统机械系统与现代机械系统 各种机械从构思到实现要经过设计和制造两个不同的阶段。机械设计是机械生产的第一道工序。 在机电产品的设计制造中，设计人员根据市场对产品的需求和公司对产品的定位，提出机械设计的任务，运用各种先进的设计方法，获得一个满足使用要求的产品设计方案，绘制出全部生产用图。 减速器 传统机械系统的设计特点 机械系统：由控制电机、传动机构、执行机构等组成。 传统机械一般认为由动力件、传动件、执行件三部分加上电气和机械控制部分组成。 机械产品的传统设计-制造过程 现代机械设计过程 三 机电一体化系统对机械本体的基本要求 1 高精度 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。 如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电一体化产品（系统)其它部件工作如何精确，也无法完成其预定的机械操作。 2 快速响应 快速响应要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行情况得到信息，下达指令，使其准确地完成任务。 3 良好的稳定性 稳定性要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 此外还要求机械系统具有较大的刚度，良好的可靠性和重量轻，体积小，寿命长。 为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，在设计中，常提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振效率、适当的阻尼比等要求。为达到上述要求，主要从以下几方面采取措施： 1、 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支撑部件，如采用滚珠丝杠副、滚动导向支撑等； 2、缩短传动链，提高传动与支撑刚度，如用加预紧的方法提高滚珠丝杠副和滚动导轨副的传动与支承刚度；采用大扭矩、宽调速的直流或交流伺服电机直接与丝杠螺母副连接以减少中间传动机构等； 3、选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力。 4、缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支撑变形的措施； 5、改进支承及机架的结构设计以提高刚性、减少振动、降低噪声；如选用复合材料等以提高刚度和强度、减轻重量、缩小体积，使结构紧密化，以确保系统的小型化、轻量化、高速化和高可靠性化要求。 谐波传动:由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮、具有外齿的柔轮和波发生器。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。 谐波齿轮传动具有以下优点：传动比大、范围宽（一级传动传动比范围为50～ 500，二级可达2500～ 25000 ），且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率（单级传动可达69%～ 96%）；结构简单、体积小、重量轻、承