基于单片机的直流电机调速控制系统.doc

沈阳航空航天大学综合课程设计 PAGE \* MERGEFORMAT 7 概述 直流电动机是最早出现的电动机，也是最早能实现调速的电动机。长期以来，直流电动机一直占据着速度控制和位置控制的统治地位。由于它具有良好的线性调速特性、简单的控制性能、高质高效平滑运转的特性，尽管近年来不断受到其他电动机的挑战，但到目前为止，就其性能来说仍然无其他电动机能比。在欧美国家，大型成套生产装置和成套生产线仍然多采用直流电动机。 近年来直流电动机的结构和控制方式都发生了很大的变化。随着计算机进入控制领域，以及新兴的的电力电子功率元器件的不断出现，使采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制（PWM）控制方式已成为绝对主流，这种控制方式已作为直流电动机数字控制的基础。在直流调速控制中，可以采用各种控制器，本课设设计任务书要求基于51单片机进行直流电机调速设计。 为实现实现直流电机的正转、反转、加速、减速、停止等操作的控制，以AT89C51单片机作为整个系统的核心控制部分，并配以按键、显示、驱动等外围模块。通过按键输入电机的控制命令，在程序控制下，单片机不断给电机驱动电路发送PWM波形，同时，驱动电路完成电机正反转控制。在设计中，采用PWM调速方式，通过改变PWM的占空比改变电机的电枢电压，进而实现对电机的调速。 二、方案论证 本课题要求设计一个直流电机调速控制系统，利用单片机产生直流电机的控制脉冲，经过功率驱动装置，控制直流电机运行。直流电动机的数学模型可以用如下电压平衡方程表示： （1） ：电枢电压；：电枢电流；：电枢电路总电阻；：感应电动势；：电枢电路总电感。其中感应电动势为： （2） 式中：感应电动势计算常数；：每极磁通；：电动机转速。 将式（2）代入（1）可得： （3） 由式（3）可知，直流电动机的转速控制方法可以分为两类：对磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压Ua进行控制的电枢电压控制法。励磁控制法是在电动机的电枢电压保持不变时，通过调整励磁电流来改变励磁磁通，从而实现调速的。电枢电压控制法是在保持励磁磁通不变的情况下，通过调整电枢电压来实现调速的。在调速时，保持电枢电流不变，即保持电动机的输出转矩不变，可以得到具有恒转矩特性的大的调速范围，因此大多数应用场合都使用电枢电压控制法。 通过以上分析，本设计提出以下两种设计方案。 方案一：PWM波调速 采用由达林顿管组成的H型PWM电路（图1）。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM调速技术。本设计采用定频调宽方式，电动机在采用这种方式时运转比较稳定，并且采用单片机产生PWM脉冲比较方便实现，产生的定时误差在允许范围内。目前已有专门的为电机驱动而设计的芯片，比如L298，其原理与图1相同。 图1 PWM波调速电路 采用方案一的系统框图如下： 开始控制端单片机 开始控制端 单片机 关闭控制端LCD显示模块 关闭控制端 LCD显示模块 加速控制端 加速控制端 减速控制端 减速控制端 正转控制端 L298驱动模块 正转控制端 L298驱动模块 反转控制端 反转控制端 图2 PWM波调速电路系统框图 方案二：晶闸管调速 采用闸流管或汞弧整流器的离子拖动系统是最早应用静止式变流装置供电的直流电动机调速系统。1957年，晶闸管（俗称“可控硅”）问世，到了60年代，已生产出成套的晶闸管整流装置，并应用于直流电动机调速系统，即晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M系统）。如图3，VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性；晶闸管可控整流器的功率放大倍数在1000以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。因此，在60年代到70年代，晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M系统）代替旋转变流机组直流电动机调速系统（G-M系统），得到了广泛的应用。但是由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难；晶闸管对过电压、过电流都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。另外，由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，