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國立臺灣大學電機工程學系 十選二電工學實驗自動控制實驗 - 自動控制實驗課程 學期：107-1 課程名稱：感測器 與驅動器 週次：w12 實驗編號： Exp5-SenseActuate 主題名稱：感測器量測與驅動器 實驗內容： Sensors (Sonar, Infrared, Encoder) and Motor 文件版本：Ver.2.0_1127-2018 ＊凡教材中出現 具有此圖示部分，皆須回答問題或是列出相同圖形或表格。 一、感測器 介紹 感測器 (Sensor)是能感受規定的被測量並按照一定規律轉換成可用輸出信號的器件或裝 置，通常由敏感元件和轉換元件組成 。(Reference: /wiki/) 。感測技術 主要目的是利用感測器可接收訊號或刺激並反應，將欲得知的觀測物理量、化學量或生物 量轉換成另一對應有意義量輸出來加以應用，而應用於控制系統中 。化學量有黏度 (Viscosity) 、酸鹼度(pH)及電導度(Conductivity) 、氣體濃度、血糖…等。生物量有脈搏、 腦波…等。物理量有溫度、壓力、重量、長度、速度、加速度、角度、濕度、光譜、光強 度 …等。電氣量有電阻、電流、電壓、電容、電感…等。(Reference: .tw/wSite) 。常見感測器 多為電器量變化類型感測器，利用電阻、電壓 和電流變化進而得知感測物理量值。Anrminno 系統支援感測器模組包括有 ，相關指令參 閱手冊。 (Reference: Arminno_1755_V08.pdf, p.125) 二、實驗目的 了解感測器作用的原理，知道各種感測器的 適用時機及感測方式，達到控制目標主 要目的。就系統架構而言，需要認識感測器回授予觀測物理量的取樣頻率關係，是否為量 測物體頻寬的 十倍頻以上。並學習如何初始化歸零、校準、以及檢測感測器。 (1)認識各種感測器量測原理。 學習透過 驅動及量測。 (2) Arminno Library API (3) 如何檢測校正感測物理值。 (4) 了解各種感測器適用時機、特性範圍和感測限制。 三、學習概念  了解超音波感測器、紅外線感測器和編碼器原理與架構。  設計對不同感測器校準的方法。  了解感測器的電信號和真實物理量的關係。  進一步，如何應用其感測器取得量測之物理量。若多個感測器使用時，如何處理 所得訊號資訊。 四、實驗原理 (A) 超音波聲納感測器 超音波測距原理示意圖。說明量測高度、角度的關係。 使用元件模組包括：  (A) 控制板 (Processor/Controller) -運算處理單元 超音波聲納感測器  (B) 感測輸入單元 - 雷射測距儀  (C) (B) 紅外線感測器 紅外線感測原理 示意圖。說明發射 接收元件距離的關係 與電路圖。 - 2 使用元件模組包括：  (A) 控制板 (Processor/Controller) -運算處理單元  (B)紅外線感測器 感測輸入單元 - 已知設計樣板 。可以額外  (C) 測試不同樣板或是不同材質。 樣板內容說明： 3 (C) 磁性旋轉編碼器 實驗針對獨立馬達模組的編碼器 ( ) 編碼器架構示意圖。說明編碼器角度量測的原理與訊號輸出入電路圖。 使用元件模組包括：  (A) 控制板(Processor/Controller) -運算處理單元  (B)