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山东大学创新教育通识核心课程 人工智能与机器人 cyj@88399323 山东大学 第十四章 电脑鼠走迷宫 电脑鼠迷宫竞赛已经风靡全球 电脑鼠迷宫竞赛的发展史 迷宫的规范 1．迷宫由16×16个﹑18cm×18cm大小的正方形单元所组成。 2．迷宫的隔墙高5cm，厚1.2cm，因此两个隔墙所构成的通道的实际距离为16.8cm。外墙将整个迷宫封闭。 3．迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。迷宫的地面为木质，使用油漆漆成黑色。隔墙侧面和顶部的涂料能够反射红外线，地板的涂料则能够吸收红外线。 电脑鼠的规范 1．电脑鼠必须自成独立系统，不能使用可燃物为能源。 2．电脑鼠的长和宽限定在25cm×25cm。每次运行中电脑鼠几何尺寸的变化不能超过25cm×25cm。对电脑鼠的高度没有限制。 3．电脑鼠穿越迷宫时不能在其身后留下任何东西。 4. 电脑鼠不能跳越、攀爬、钻挖和损毁迷宫隔墙。 迷宫竞赛的简介 电脑鼠迷宫竞赛的计分规则说明 电脑鼠迷宫竞赛的模拟 第十四章 电脑鼠走迷宫 电脑鼠是一种具有人工智能的移动机器人 它是多学科的交叉结合的结晶 电脑鼠诠释了肢体、感官、脑的协调工作 Micromouse615资源 LM3S615 ARM cortex-M3内核 功耗低 具有门数目少 （价格低） 调试成本低 中断延迟短 中断响应快速且支持多级中断嵌套 处理器采用先进的ARMv7-M架构 红外测距原理 发射管 940nm PWM调制 接收管 IRM8601S 940nm 视角45? 38K带通滤波 红外测距原理 近距 红外信号衰减 调整变阻器改变发射信号强度改变检测距离 远距 调整发射频率改变带通滤波器对信号的衰减程度改变检测距离 步进电机驱动 半步驱动 步进角3.75? 两个电机独立控制 定时器控制IO口翻转 加减速控制 调节定时时间 传感器 编码器 陀螺仪 MEMS陀螺仪 旋转角度测量 漂移 距离传感器 GP2D12 40ms 10-80cm 运放+AD 电机 步进电机 更改电机 细分 直流电机 有刷直流电机 减速器 闭环控制 编码器，速度闭环控制 电流环，力矩控制 无刷直流电机 有感 无感 第十四章 电脑鼠走迷宫 电脑鼠走迷宫演示 第十四章 电脑鼠走迷宫 电脑鼠迷宫搜索算法 迷宫资料的存储 迷宫资料的存储-一维数组 电脑鼠的方向转换 求最短路径——制作等高图: 连续转弯（smoothturn) 第十四章 电脑鼠走迷宫 电脑鼠走迷宫竞赛标准迷宫 MicroMouse615迷宫智能鼠 其他配套开发工具 第十四章 电脑鼠走迷宫 电脑鼠硬件调试连接说明 软件安装 根据电脑鼠安装指南安装IAR EWARM 集成开发软件 安装光盘中的 LM LINK驱动程序，并按照指南进行相关配置 安装流明诺瑞驱动库，并按照指南进行相关配置 实验例程：步进电机控制 #define KEY_PORT SYSCTL_PERIPH_GPIOC #define KEY_PIN GPIO_PORTC_BASE , GPIO_PIN_4 #define KeyGet() GPIOPinRead(KEY_PIN) // 防止JTAG失效 void WaitJTAG(void) { SysCtlPeripheralEnable (KEY_PORT); // 使能按键所在的GPIO端口 GPIOPinTypeGPIOInput (KEY_PIN); // 设置按键所在管脚为输入 if ( KeyGet() == 0x00 ) // 如果有键按下，则进入 { for (;;); // 死循环，以等待JTAG连接 } SysCtlPeriDis(KEY_PORT); // 禁止按键所在的GPIO端口 } 第十四章 电脑鼠走迷宫 红外线传感器在场地中的调试方法 相关资源 竞赛官方网站 国外电脑鼠专业网站 联系方式 Email:muzibaishui1@163.com，muzibaishui@ TelOffice公共邮箱：arm20082@,密码：xunlianzhongxin 思考题