控制工程 频率响应分析-3-1..ppt

频率响应分析绘制Nyquist图 3 绘制Nyquist图 3 绘制Nyquist图 3 绘制Nyquist图 3 绘制Nyquist图 3 绘制Nyquist图 例1 已知系统的开环传递函数，绘制其Nyquist图 例2 绘制系统极坐标图。 解 此系统ν=1，n-m=3, G(j0)=∞∠ν(-90) =∞∠(-90) ； G(j∞)=0∠(n-m)(-90)=0∠-270； 令 Im[G(jw)]=0，求得ω=±10，取ω=10 并代入Re[G(jw)]= -0.4, 即曲线与实轴交于（-0.4, j0）点。 再令 Re[G(jw)]=0,求得ω=∞ ,G(j∞)=0 说明曲线与虚轴交于坐标原点。如下图所示。 河南科技大学 Henan University of Science Technology 系统的频率特性有两种，由反馈点是否断开分为闭环频率特性Ф(jω)与开环频率特性G(jω)，分别对应于系统的闭环传递函数Ф(s)与开环传递函数G(s)。由于系统的开环传递函数较易获取，并与系统的元件一一对应，在控制系统的频率分析法中，分析与设计系统一般是基于系统的开环频率特性。 3 绘制Nyquist图 3 绘制Nyquist图 绘制准确的开环幅相频率特性图是很麻烦的。因此，在一般情况下，可绘制概略开环幅相特性曲线。当系统开环传递函数为多个典型环节组合时，其开环奈氏图的绘制具有一定的规律。可以先根据开环传递函数的某些特征绘制出近似曲线，再利用A(?)与?(?)等的表达式描点，在曲线的重要部分修正。下面讲述概略曲线的绘制方法。 将传递函数写成若干典型环节串联形式； 根据传递函数写出系统的实频特性、虚频特性和幅频特性、相频特性的表达式； 分别求出起始点(ω=0)和终点(ω=∞)，并表示在极坐标上； 找出必要的特征点，如与实轴的交点、与虚轴的交点等，并表示在极坐标上； 补充必要的几点根据已知点和幅频特性和相频特性的变化趋势以及G(jω)所处的象限，绘制Nyquist曲线的大致图形。 实际的控制系统通常是不含右极点、右零点的最小相位系统， 其开环传递函数为： 对于由多个典型环节组合而成的系统（延迟环节除外），其频率特性应该满足下面的规律： G(jω)的低频段表达式 根据向量相乘是幅值相乘、相位相加的原则，求出低频段幅频特性与相频特性表达式分别为 1.开环幅相曲线的起始段 3 绘制Nyquist图 1.开环幅相曲线的起始段 图 系统的极坐标图 1.0型系统， v=0：A(0)=K， ?(0)=0o 低频特性为实轴上的一点(K,0)。 2.I型系统， v=1：A(0)=∞，?(0)=-90o 3.Ⅱ型系统，v=2：A(0)=∞，?(0)=-180o 可见低频段的形状（幅值与相位） 均与系统的型别v与开环传递系数K有关。 2.开环幅相曲线的终止段 不失一般性，假定系统开环传递函数全为不相等的负实数极点与零点。 一般m＜n 3 绘制Nyquist图 A(?)=0,故高频段终止于坐标原点；?(?)=-(n-m)?90?，由n-m确定频率特性最终相位以什么角度进入坐标原点。 2.开环幅相曲线的终止段 ①(n-m)=1,则?(?)=-90?, 即幅相特性沿负虚轴进入坐标原点 ②(n-m)=2,则?(?)=-180?,即幅相特性沿负实轴进入坐标原点 ③(n-m)=3,则?(?)=-270?,即幅相特性沿正虚轴进入坐标原点 3.与坐标轴的交点 3 绘制Nyquist图 1)曲线与实轴的交点处的频率由虚部为0求出 Im[G(j?)]=I(?)=0,求出交点处的?，再代回频率特性表达式求出交点的坐标 2)曲线与虚轴的交点处的频率由实部为0求出 Re[G(j?)]=R(?)=0 求出交点处的?，再代回频率特性表达式求出交点的坐标 将频率特性表达式按照分母有理化的方法分解为实部与虚部。 4. 开环零点对曲线的影响 3 绘制Nyquist图 1) 如果系统的开环传递函数没有开环零点，则在?由0→?过程中，特性的相位单调连续减小（滞后连续增加），特性曲线平滑地变化。奈氏曲线应该是从低频段开始幅值逐渐减小，沿顺时针方向连续变化最后终于原点。 2)如果系统的开环传递函数有开环零点，则在?由0→?过程中，特性的相位不再是连续减小。视开环零点的时间常数的数值大小不同，特性曲线的相位可能在某一频段范围内呈增加趋势，此时，特性曲线出现凹部。 根据以上绘制规律，可以方便地绘制系统的开环概略奈氏图。在０＜?＜?的区段，奈氏曲线的形状与所有典型环节及其参数有关，但通过奈氏曲线并不能非常直观地显示出系统的开环传递函数的结构与参数。 3 绘制Nyquist图 解：由系统开环传递函数可知，