控制工程基础1..ppt

通信工程学院自动化教研室 通信工程学院自动化教研室 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 控制工程基础 教师：唐志国单位：通信工程学院 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 绪论 （一）为什么学习自动控制 （二）什么是自动控制 （三）自动控制相关概念 （四）控制系统基本要求 本讲主要内容 ： 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 数控机床按预定程序自动加工工件 雷达和计算机自动将导弹引至敌方目标 自动控制在工业、农业、军事、生物、医学、环境、交通、甚至经济管理中得到广泛应用。 无人驾驶飞机按预定航迹自由升降飞行 机器人广泛应用于危险环境和娱乐中 工业生产线流水作业自动完成 人造卫星准确进入预定轨道运行并回收 为什么学习自动控制？ 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 电火花线切割机 加工产品 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 电火花线切割机加工特点 传统的机床多采用靠模仿形；电火花线切割却采用移动的细金属导线作为电极，进行火花脉冲放电，加工成形，并配合采用水或水基的工作液，更加安全。 省时省钱 安全精度高 控制要求：按照加工要求自动控制电极丝相对工件的运动轨迹。 逐点比较 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 电视剧《旗舰》片段 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 舰炮系统工作过程 1.发现敌方靶船，雷达天线转动，时刻跟踪 2.雷达测得数据传入计算机计算 雷达系统 3.控制舰炮炮身转动，瞄准敌方靶船 4.开火！！！ 导弹系统 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 飞机导航系统 无人驾驶飞机 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 工业机器人 智能机器人 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 可口可乐公司生产线 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 可口可乐生产过程 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 自动控制是指在没有人直接参与情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 什么是自动控制？ 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 自动控制是指在没有人直接参与情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 救援机器人在地震后自主搜索救援 打开自来水龙头放水 交通灯红黄绿变换 楼道里的声控灯点亮 什么是自动控制？ 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 自动控制是指在没有人直接参与情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 自动控制相关概念 控制器 被控对象 被控量 系统输入量 测量装置 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 开环控制 闭环控制 复合控制 自动控制相关概念 被控对象 控制器 被控量 系统输入量 测量装置 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 开环控制 信号由给定值至被控量单向传递 结构简单，成本低 一旦系统出现外部干扰，无法自动补偿，抗扰能力差，控制精度难以保证 交通灯指挥系统、包装机等多为开环控制 扰动 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 什么是扰动？ 扰动是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。 外扰也可以看成是系统的一种输入量。 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 闭环控制 系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,构成闭合通道,故称闭环控制,或反馈控制 凡是被反馈通道包围的扰动都可受到抑制 舰炮系统、雷达导弹系统、温度控制系统等很多系统都采用闭环控制 扰动 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 闭环控制系统分类 恒值系统是指参考输入量保持常值的系统。其任务是消除或减少扰动信号对系统输出的影响，使被控制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。 随动系统是指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。 程序控制系统是指系统的输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。 水温控制 舰炮控制 机床控制 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 开环控制与闭环控制的主要区别 1、信号传输通道的差别 ： 开环控制系统：只有正向传输通道， 闭环控制系统：有正向通道和反馈通道。 2、系统结构的差别： 开环控制系统：有输入、控制量、被控对象等基本部分 闭环控制系统：多了比较环节和测量装置。 3、控制方式的差别: 开环控制系统：有偏差靠人工控制 闭环控制系统：对被控对象进行自动控制。 唐志国 通信工程学院自动化教研室 * 复合控制 复合控制就是将前馈控制与反馈控制相结合的控