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自动控制原理实验报告 组 员： 学 号： 学 院： 班 级： 实验一 典型环节及其阶跃响应 一、实验目的 1. 掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。 2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法。 二、实验仪器 EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台 计算机一台 三、实验原理 1．模拟实验的基本原理： 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 四、实验内容 构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应： 比例环节的模拟电路及其传递函数如图1-1。 G（S）= ?R2/R1 惯性环节的模拟电路及其传递函数如图1-2。 G（S）= ? K/TS+1 K=R2/R1，T=R2C 积分环节的模拟电路及传递函数如图1-3。 G（S）=1/TS T=RC 微分环节的模拟电路及传递函数如图1-4。 G（S）= ? RCS 比例微分环节的模拟电路及传递函数如图1-5（未标明的C=0.01uf）。 G（S）= ?K（TS+1） K=R2/R1，T=R1C 五、实验步骤 1.启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 2.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 3.连接各个被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接DA1，电路的输出U2接AD1。检查无误后接通电源。 4.在实验项目的下拉列表中选择实验一[一、典型环节及其阶跃响应] 。 5.鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置对话框。在参数设置对话框中设置 相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果 6.观测计算机屏幕显示出的响应曲线及数据。 7.记录波形及数据（由实验报告确定）。 六、实验结果及分析 1.比例环节模拟电路对应的响应曲线如下： G（S）= ?R2/R1=-2 响应曲线与计算结果相符合。 2. 惯性环节模拟电路对应的响应曲线如下： K=R2/R1，T=R2C， G（S）= ? K/TS+1 =-10/(s+2) ， 响应曲线与计算结果相符合。 3. 积分环节模拟电路对应的响应曲线如下： T=RC ，G（S）=1/TS=10/s 响应曲线与计算结果相符合。 4. 微分环节模拟电路对应的响应曲线如下： G（S）= ? RCS=0.1s 响应曲线与计算结果相符合。 5. 比例微分环节模拟电路对应的响应曲线如下: K=R2/R1，T=R1C , G（S）= ?K（TS+1）=10/(s+10) 响应曲线与计算结果相符合。 实验二 二阶系统阶跃响应 一、实验目的 1．研究二阶系统的特征参数，阻尼比?和无阻尼自然频率?n对系统动态性能的影响。定量分析 ? 和?n与最大超调量Mp和调节时间tS之间的关系。 2．学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 二、实验仪器 1．EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台