哈工大现代控制理论-chp戏1-1.pptVIP

第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-3 状态空间表达式的建立(一) 1-4 状态空间表达式的建立(二) 1-5 状态向量的线性变换(坐标变换) 1-6 从状态空间表达式求传递函数阵 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 本章的重点内容 状态空间表达式的模拟结构图 状态空间表达式建立的基本方法 状态向量的线性变换 从状态空间表达式求传递函数阵 1-1 状态变量及状态空间表达式 状态变量 状态矢量 状态空间 状态方程 输出方程 状态空间表达式 状态空间表达式的系统方块图 1-1-1 状态变量 1-1-1 状态变量（续） 1-1-1 状态变量（续） 1-1-1 状态变量（续） 1-1-1 状态变量（续） 1-1-2 状态矢量 1-1-3 状态空间 1-1-4 状态方程 1-1-4 状态方程（续） 1-1-5 输出方程 1-1-6 状态空间表达式 1-1-6 状态空间表达式（续） 1-1-7 状态空间表达式（续） 1-1-7 状态空间表达式（续） 1-1-7 状态空间表达式（续） 1-1-7 状态空间表达式（续） 1-1-8 状态空间表达式的系统方块图 1-1-8 状态空间表达式的系统方块图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 用途和绘制方法 根据微分方程绘制模拟结构图 根据状态空间表达式绘制模拟结构图 1-2 -1模拟结构图的用途和绘制方法 1-2-2 根据微分方程绘制模拟结构图 1-2-2 根据微分方程绘制模拟结构图（续） 1-2-2 根据状态空间表达式绘制模拟结构图 1-3 状态空间表达式的建立（一） 从系统方块图出发建立状态空间表达式 从系统的机理出发建立状态空间表达式 1-3-1从系统方块图出发建立状态空间表达式 1-3-1从系统方块图出发建立状态空间表达式（续） 1-3-2从系统的机理出发建立状态空间表达式 1-3-2从系统的机理出发建立状态空间表达式 常见的控制系统，按其能量属性，可分为： 电气 机械 机电 气动液压等 一般遵循的物理规律有： 基尔霍夫定律 牛顿定律 能量守恒定律 虎克定律 * * 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量称为状态变量 完全表征的含义： 状态变量的定义： 一旦给定变量组在t=t0时刻的数值，则只要知道t t0的输入变量ui(t)(i=1,2,…,r),就能唯一确定这一变量组本身及输出变量yi(t)(i=1,2,…,m)在t t0时刻的一切值 动力学系统 S . . . . . . . . . . . . . . u 1 u 2 u r y 1 y 2 y m x 1 x 2 x n y(t)=ke(t) k=r2/(r1+r2) 表达式是代数方程； 系统的行为可以由输出与输入的瞬时关系确定，与系统的过去历史无关, 不需要引入状态变量； 网络中只包含瞬时元件，没有任何储能元件； dy/dt=i(t)/C 表达式是微分方程； 网络中有一个储能元件—电容C； 系统未来的行为受过去历史的影响，必须引入一个状态变量来概括这种影响 状态变量的选取原则： 状态变量相互独立，个数等于微分方程的阶数； 状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数； 同一系统中，状态变量的选取并不是唯一的。 从理论上讲，并不要求状态变量在物理上是可测的量，但 在工程实践中，仍以选取那些容易测量的量作为状态变量 为宜 如果n个状态变量用x1(t)、 x2(t)、…、 xn(t)表示，并把这些状态变量看作是矢量x(t)的分量，则x(t)就称为状态矢量。记作： 或 以状态变量x1、 x2、…、 xn为坐标轴所构成的n维空间，称为状态空间 x(t 0 ) x 1 x 2 x 3 x(t ) 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为系统的状态方程 令 在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量之间的函数关系式，称为系统的输出方程 令 作为输出，则有 或 或 状态方程和输出合起来，构成对一个系统完整的动态描述，称为系统的状态空间表达式。 设单输入--单输出定常系统，其状态变量为x1, x2, … , xn, 则状态方程的一般形式为： 输出方程的一般形式为： 用向量表示的状态空间表达式为： n维状态矢量 系统矩阵 输入矩阵 对具有r个输入，m个输出的复杂系统，设其状态变量为x1, x2, … , xn, 则状态方程的一般形式为： 输出方程的一般形式为： 多输入-多输出系统状态空间表达式的矢量矩阵形式为： x和A----同单输入系统，分别为n维状态矢量和n×n系统矩阵 r维输入矢量 m维输出矢量 n ×r输入矩阵 m ×n维