坐标式机械手地方案.docVIP

毕业设计 专 业： 班 级： 姓 名： 学 号： 山东技师学院 目录 第一章 机械手的原理………………………………………………………………1 1.1 机械手的概述……………………………………………………………1 TOC \o 1-4 \h \u HYPERLINK \l _Toc28749 1.2 机械手的组成和分类………………………………………………………………2 1.2.1机械手的组成…………………… ……………………… ………… ………2 1.2.2机械手的分类…………………………………… …………… ………… …5 1.3 机械手在生产中的应用…… …… ……………………… ………………………6 1.4 机械手的主要特点……………………………………………………………7 1.5 机械手的技术发展方向…………………………………………………………7 1.6 机械手坐标形式与自由度选择…………………………………………………8 1.6.1机械手坐标形式选择………………………………………………………8 1.62机械手自由度选择…………………………………………………………8 机械手的规格参数………………………………………………………………9 第二章 设计要求 9 HYPERLINK \l _Toc10025 1．1 控制要求 9 HYPERLINK \l _Toc29032 1．2 I/O编址并画出工作框图 10 HYPERLINK \l _Toc12327 1．3 编程并调试 10 HYPERLINK \l _Toc7594 1．4 I/O端子接线图 10 HYPERLINK \l _Toc4434 第三章 工艺过程 11 HYPERLINK \l _Toc5495 第四章 操作面板布置 12 第 HYPERLINK \l _Toc28834 五章 输入/输出端子地址分配 13 HYPERLINK \l _Toc22913 第六章 程序规划及编制 14 HYPERLINK \l _Toc23602 第七章 单操作工作的程序 1 PAGEREF _Toc23602 5 HYPERLINK \l _Toc22242 第八章 自动操作程序 15 HYPERLINK \l _Toc28280 第九章 PLC外围端子接线图 PAGEREF _Toc28280 19 HYPERLINK \l _Toc8436 第十章 总结 20 HYPERLINK \l _Toc11576 参考文献 21 第一章 机械手的原理 1.1机械手概述 工业 机 器 人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备. 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用. 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，