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第七节 频率特性和时域性能指标的关系 二、频域性能指标 开环频域指标 幅值稳定裕度：-180?穿越频率处的负增益 定义在极坐标上： 定义在对数坐标上： 相角稳定裕度：截止频率(幅值穿越频率)处的相位+180? 小结 * * 通过频率特性曲线获得稳态性能指标 频率域性能指标 频率域特性指标与时域瞬态指标的关系 主要内容 一、稳态性能指标分析： 如果通过频率特性曲线能确定系统的无差度阶数 （即积分环节的个数）和开环放大系数k的话，则可求得系统的稳态误差。（见第三章第六节 稳态误差分析） 在波德图上，低频渐进线的斜率 和 的关系如下： 由 ，可求得 值；也可由 ，求 。 开环放大系数k的求法有两种： ①低频渐进线为： 当 时，有： ，故： 低频渐进线斜率=-20v ②当 时，k也可由 与横轴的交点 来求。 当 时， ，有：