自抗扰控制技术简介课件.ppt

韩京清先生于1998年正式提出自抗扰控制这一思想。在这个思想提出之后，国内外许多研究者都围绕着“自抗扰控制”展开实际工程应用的研究。同时，自抗扰控制的理论分析的研究也在不断的深入。 . 自抗扰控制技术的特点和优点 自抗扰控制技术简介 . 自抗扰控制技术的特点和优点 自抗扰控制器采用“观测＋补偿”的方法来处理控制系统中的非线性与不确定性，同时配合非线性的反馈方式，提高控制器的动态性能。 自抗扰控制器算法简单、易于实现、精度高、速度快、抗扰能力强。 统一处理确定系统和不确定系统的控制问题；扰动抑制不需外扰模型或者外扰是否观测；控制算法不需辨识控制对象；统一处理非线性和线性系统；可以进行时滞系统控制；解耦控制只要考虑静态耦合，不用考虑动态耦合等。 . 自抗扰控制器是一种新型非线性控制器，这种控制器基于非线性PID控制器发展而来，结合了经典PID控制不依赖于对象精确模型的优点及现代控制理论完善的控制系统分析方法，并解决了经典PID控制快速性与超调之间的矛盾以及现代控制理论依赖于控制对象模型的局限，因此具有非常广阔的应用前景。自抗扰控制器由跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性反馈控制规律三部分组成，它具有不依赖于被控对象精确模型、动静态性能良好、抗扰动能力强等优点。 . 自抗扰控制器的基本结构 自抗扰控制技术简介 . ADRC的组成 非线性跟踪微分器 扩张状态观测器 非线性误差反馈控制律 . ADRC结构框图 . TD 跟踪微分器最常用的形式为 . （先演示文档，再读备注） PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。 这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 （先演示文档，再读备注） 工业过程控制的PID控制原理是基于误差来生成消除误差的控制策略：用误差的过去、现在和变化趋势的加权控制策略。PID在实际中大量应用，但不易满足高性能要求，于是想靠对象模型来寻求更好的控制方法，但靠模型的路子恰恰把PID的最大优点丢掉了。 (先读演示文档到白色字出现完全，再读备注) PID控制最大的优势就是完全独立于对象的数学模型，原理简单，使用方便；适应性强；鲁棒性强，其控制品质对被控对象的变化不太敏感，非常适用于环境恶劣的工业生产现场；PID算法有一套完整的参数整定与设计方法，易于被工程技术人员掌握；许多工业回路中对控制快速性和控制精度要求不是很高，而更重视系统的可靠性时，使用PID控制能获得较高的性价比。 (先读演示文档完成，再读备注) 我们的思路是探讨更好的控制策略，这种策略的宗旨是保留PID的优势，克服其缺陷。我们的工具是利用特殊非线性效应来开发具有特殊功能的环节，并以此来组合出高品质的控制器。 (先读演示文档，再读备注) 自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。 (先读演示文档，再读备注) 缺点： 自抗扰技术有很多的参数，调节起来比较麻烦，而且参数调节没有很好的方法，大多靠经验。 TD:非线性跟踪微分器 ESO:扩张状态观测器 NLSEF:非线性组合 （先演示文档，再读备注） 自抗扰控制器已经在伺服系统领域、励磁控制领域、电力电子系统领域、抗震减震系统领域等众多领域中得到理论以及实际两方面的研究与应用，应用于交流电机伺服领域也取得了显著效果。自抗扰控制技术的核心是把系统的未建模动态和未知外扰作用都归结为对系统的“总扰动”而进行估计并给予补偿，算法简单且非常适用于数字化实现。 自抗扰控制器（Auto/Active?Disturbances?Rejection?Controller，ADRC）[d?st?b?ns?s] TD:非线性跟踪微分器 ESO:扩张状态观测器 NLSEF:非线性组合 （先演示文档，再读备注） TD为参数输入安排过渡过程，得到光滑的输入信号，并提取其微分信号。 ESO是ADRC的核心，采用双通道补偿的方法改造对象模型，将非线性、不确定的系统近似线性化和确定性化。?利用ESO对对象进行估计，不仅能得到各个状态变量的估计，而且能得到对象方程右端估计，即扰动估计。?对TD输出与ESO给出的状态变量估计取误差，形成状态变量误差。这个状态变量误差的非线性反馈与ESO对未知作用力估计的补偿量一起组成控制量。 （放映到第一个图后读） 对TD输入信号v(t),它将输出2个信号z1和z2,其中z1跟踪v(t),而z2=z1,从而把z2作为v(t)的近似微分!其作用是