判定P3P问题正解数目充要条件.pdf

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维普资讯 第 21卷 第 12期 计 算 机 学 报 1998年 12月 CHINESE J.COMPUTERS 判定P3P问题正解数 目的充要条件 苏 成 徐迎庆 李 华 刘慎权 Ic 一 I。5 (中国科学院计算技术研究所 CAD开放实验室 北京 100080) / f);1l~ 7入/ (首都医科大学 北京 )I 。 首都医 100054 摘 要 本文研究用于摄像机定位的三点透视 问题 (P3P).长期以来 由于缺少判定非线性方程组根 数 目的充要的方法,P3P问题的多解现象使其应用一直受到限制.本文采用新提法对 P3P问题分 类,采用新的化简方法,充分利用多项式根的数 目估计实现了对非线性的P3P方程组根的数 目估 计,并完整地分析了P3P问题种种多解现象的充要条件.我们的定理能够解释前人已发现的现象, 把结论从前人 “对 P3P问题 1—4解的不确定集合作出了一种几何解释”的水平提高到建立了简明 的 “判定正解数 目的充要条件的定理”,并讨论了多解的分布规律. 关键词 甘算机视觉,机器视觉,计算机动画,摄像机定位问题 (LDP),三点透视问题. 、0-_ ···-__一 ’_ ’--_-_ 、_l ’-_- ·_●。_ ’■’ ’。’_ ‘0 ‘。- ·- ·’一 分类号 :TP391 NECESSARY AND SUFFICIENT CoNDITIoN oF PoSITIVE RooT NUM BER oF PERSPECTIVE—THREE—PoINT PRoBLEM SU Cheng XU Ying—Qing LIHua LIU Shen—Quan (CADLaboratory,InstituteofComputingTechnology,ChineseAcademyof Sciences,Beijing100080) LIDong—Guo V (CapitalUniversityof MedicalSciences,Beijing100054) 0 Abstract Thispapergivessomenew usefultheoremsabouttheperspective——three—— @ N pointproblem (P3P),whichisanopenproblem inCameraCalibrationforitsmulti— solution phenomenon.Somenew mathematicalmethods。new classificationsand new adjudicatecondi

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