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第 21卷 第 12期 计 算 机 学 报
1998年 12月 CHINESE J．COMPUTERS
判定P3P问题正解数 目的充要条件
苏 成 徐迎庆 李 华 刘慎权
Ic 一 I。5
(中国科学院计算技术研究所 CAD开放实验室 北京 100080) ／
f)；1l～ 7入／
(首都医科大学 北京 )I 。
首都医 100054
摘 要 本文研究用于摄像机定位的三点透视 问题 (P3P)．长期以来 由于缺少判定非线性方程组根
数 目的充要的方法，P3P问题的多解现象使其应用一直受到限制．本文采用新提法对 P3P问题分
类，采用新的化简方法，充分利用多项式根的数 目估计实现了对非线性的P3P方程组根的数 目估
计，并完整地分析了P3P问题种种多解现象的充要条件．我们的定理能够解释前人已发现的现象，
把结论从前人 “对 P3P问题 1—4解的不确定集合作出了一种几何解释”的水平提高到建立了简明
的 “判定正解数 目的充要条件的定理”，并讨论了多解的分布规律．
关键词 甘算机视觉，机器视觉，计算机动画，摄像机定位问题 (LDP)，三点透视问题．
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分类号 ：TP391
NECESSARY AND SUFFICIENT CoNDITIoN oF PoSITIVE
RooT NUM BER oF PERSPECTIVE—THREE—PoINT PRoBLEM
SU Cheng XU Ying—Qing LIHua LIU Shen—Quan
(CADLaboratory，InstituteofComputingTechnology，ChineseAcademyof Sciences，Beijing100080)
LIDong—Guo
V (CapitalUniversityof MedicalSciences，Beijing100054)
0
Abstract Thispapergivessomenew usefultheoremsabouttheperspective——three——
@ N
pointproblem (P3P)，whichisanopenproblem inCameraCalibrationforitsmulti—
solution phenomenon．Somenew mathematicalmethods。new classificationsand
new adjudicatecondi
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