第六章线性位系统的校正方法.pptVIP

例6-3用MATLAB软件设计 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 基于上述分析，可知串联超前校正有如下几个特点： 闭环带宽的要求。若校正前系统不稳定，为了得到期望的相位裕度，需要超前网络提供很大的相位超前量。这样，超前网络的 a 值必须选的很大，从而造成校正后系统的带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 在截止频率附近相位迅速减小的待校正系统，不宜采用串联校正。因为随着截止频率的增大，待校正系统相位迅速减小，即使加入串联超前校正后，使校正后系统的相位裕度改善不大，很难得到足够的相位裕度。在一般情况下，产生这种相位迅速减小的原因是，在待校正系统截止频率的附近，有两个转折频率彼此靠近的惯性环节；或有两个转折频率彼此相等的惯性环节，或有一个振荡环节。 这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相角裕量。 超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。由上例知，校正后系统的截止频率由未校正前的3.2增大到4.4。这表明校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。 超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截止频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相角裕量，措施：两级或其他校正方式。 转折频率： 1 bT 1 T 滞后校正网络 Gc(s)= 1+bTs 1+Ts b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ?=0 ?=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ?=10 1 bT 时 Lc(?)= 20lgb c(?) ≈ -5o~ -9o j 1 bT 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低，截止频率ωc 减小，从而有可能使系统获得足够大的相角裕度，但不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和稳态的要求。 不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率ωc处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望Gc(s)两个转折频率ω1 ，ω2 比ωc越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取： 2、串联滞后校正 通常： ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要 求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下： 设计相位滞后网络的基本原理是利用滞后网络的高频幅值衰减的特性，使校正后系统的截止频率下降，借助于校正前系统在该截止频率处的相位，使系统获得足够的相位裕度。因此，在设计滞后网络时，应力求避免让最大的相位滞后发生在系统幅值穿越频率处。 ?确定开环增益K 稳态误差的要求 ?画出未校正系统的伯德图,并求 ?在截止频率 处 ，量出（计算） ?确定滞后网络参数 ?验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度 结束 ? 根据相角裕度的要求确定截止频率 Y N ? 例题:设控制系统如图所示。若要求校正后的稳态速度误差系数等于30 1/s，相角裕度大于 400，幅值裕度大于 10dB，截止频率大于2.3rad/s，试设计串联滞后校正装置。 解： ?首先确定系统（I型）开环增益K ?未校正系统开环传递函数 画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线 红色：未校正；粉红：校正环节；紫色：校正后 说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正，可以满足系统需要的性能指标。 *也可辅助计算出 系统要求的是大于2.3rad/s *由图可知： ?辅助计算 考虑到 取值较大时，已校正系统响应速度较快； 由 的曲线，可根据曲线图查得 可满足要求。由于指标要求 故 值可在 范围内任取。 故选取： 滞后网络时间常数T值较小，便于实现。 在图上查出 ? ?计算滞后网络参数 则滞后网络的传递函数 *也可近似计算。 ?验算指标(相角裕度和幅值裕度) 满足要求 未校正前的相角穿越频率 校正后的相角穿越频率 幅值裕度 满足要求 例6-4 设计校正网络使图示系统 ??c= 2.7时?(2.7)= –133o OK 例题.设