慧鱼实验的报告.doc

慧鱼之移动机器人 慧鱼机器人的简介：本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。 移动机器人的主要构件： 马达2个；光敏电阻1个；灯泡1个；限位开关6个；其他原件若干。 实验部分： 必要试验： 1.实验名称：自动门的实现 实验原理：在门外的两侧装有光敏电阻传感器，当人来到时，挡住光线，使光敏电阻获得信号，马达开始运作，门打开，开到一定的程度，碰到限位开关，马达停止，开门完成。人过去之后，一定时间（事先设置好），马达反方向运作，门反方向运动，到一定程度时碰到限位开关，马达停止，关门完成。 主要构件： 马达 限位开关 灯泡 光敏电阻 实验图： 实验程序： 实验总结：本实验比较简单，组装起来比较简单。但告诉了我们自动门的一种工作原理，比较实用，有意义。 2实验名称： 计数器 实验原理： 利用马达运作带动上面的计数板转动，当计数板挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，程序计数一次。 主要构件： 马达 光敏电阻 灯泡 实验图： 实验程序： 实验总结：本实验内容较为简单，组装起来也比较简单，是是一个简单但很实用的小装置。 3 实验名称： 实验原理： 利用马达的转动，通过齿轮和杠杆的传动传给重物，当重物向下运动时，挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，改变状态，程序计数一次。如此反复。 主要构件： 马达 灯泡 光敏电阻 实验图： 实验程序： 实验总结 4实验名称： 小汽车 实验原理： 两个马达分别控制两个轮子的转动，利用马达同向转动时实现小车的向前向后走动，马大不同转向实现小车的左转右转。 限位开关的不同状态控制马达的转动。 本实验小车先是向前？ 主要构件： 2个马达 2个 限位开关 实验图： 实验程序： 实验总结：本次试验比较复杂，一是小车的结构比较复杂，要求比较精细，尤其在齿轮的链接处，需链接准确、且不能松动。二是程序比较复杂，调试起来比较困难。 另一方面，这次实验意义比较大，不仅学到了复杂的慧鱼机器人。同时很好的锻炼了我们的动手和合作能力。 5实验名称： 碰碰车 实验原理： 主要构件： 实验图： 实验程序： 实验总结 创新实验： 实验名称： 起重机 实验原理： 主要利用马达的转动来实现物体的升降和起重臂的转动，利用光敏电阻实现对物体的升降的高度的控制，利用限位开关控制起重臂的转动的幅度。 具体的动作为：开始时将物体吊起，升到一定高度时 ，物体挡住光线。光敏电阻获得信号，物体停止上升，起重臂转动，转动到相应位置时，碰到限位开关。限位开关获得信号，起重臂停止转动，而升降物体的马达反方向转动，把物体放下,通过对马达转动时间的控制实现下放的高度。然后起重臂转动到初始位置。如此往复。 功能： 实现大量、质量较重物体的转移。 主要构件： 2个马达 灯泡 光敏电阻 1个限位开关 实验图： 实验程序： 实验总结： 总的来说创新实验比较成功，很好的完成了预想的功能。但实验过程中也遇到了一定的困难，比如马达与起重臂的连接部分，由于起重臂比较重，所以连接起来不是很稳定。我们先是用了一个支持点，但转动起来不是很稳定。后来我们充分发挥了部件的功能，改成了两点支持，这样转动起来就很稳定了。 在写程序时，首先只是让装置运行一遍，但感觉到实现的功能比较单一。故后来加了一个循环，从而可以式起重机重复工作。 总之，由于实验器材的限制，创新机器人实现的功能还是比较简单。但是通过创新实验，打开了我们的思维，提高了我们的创新能力，使我们学会了使用有限的器材完成较多的功能。并且提高了我们的动手能力，为以后的实验打下了一定的基础。