带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制.pdf

第 26卷第 3期 控 制 理 论 与 应 用 V_01．26No．3 2009年 3月 ControlTheory Applications Mar．2oo9 文章编号：1000—8152(2009)03—0321—08 带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制 傅 勤 ，一，杨成梧 (1．南京理工大学 动力工程学院，江苏 南京210094；2．苏 ’H科技学院数理学院，江苏 苏州215009) 摘要：研究带有界扰动的一类大型互联非线性系统的鲁棒分散控制 问题，该系统的第i个子系统的标称模型具有 相对阶r及指数稳定的零动态，且每个子系统的互联项满足匹配条件．通过子系统状态的线性变换得到鲁棒分散状 态反馈控制器，当该控制律作用于系统时，系统的状态能够收敛到原点的一个小邻域内，并给出仿真算例说明该结 论的可行性和有效性． 关键词：大型互联系统；状态反馈；分散控制 中图分类号：TP13 文献标识码：A Robustdecentralizedcontrolforaclassoflarge-scaleinterconnected nonlinearsystemswithboundeddisturbances FUQin ．YANGCheng—WU (1．SchoolofPowerEngineering，NanjingUniversityofScienceandTechnology,NanjingJinagsu210094，China； 2．CollegeofMathematicsnadPhysics，UniversityofScienceandTechnologyofSuzhou，SuzhouJiangsu215009，China) Abstract：TherobustdecentralizedconrtoliSconsideredforaclassoflarge—scaleinterconnectednonlinearsystems withboundeddisturbances．Th enominalmodelofthei-th subsystem hasarelativedegreeriandazerodynamicswith exponentialstability；na dtheinterconnectionbetweensubsystemssatisfiesthematchingcondition．Applyinghtelinear transofrmationtOhtestatesofeachsubsystem，weobtaintherobustdecentralizedstatefeedbackcontrollersWhichensure thestatesofthesystemstOconvergetOasmallregionraoundtheorigin．A simulationexamplealsoshowsthefeasibility andeffectivenessofhteconclusion． Keywords：1rage—scaleinterconnectedsystems；statefeedback；decentralizedcontrol 1 引言 (Introduction) 统的鲁棒分散状态反馈控制 问题，该系统是由满足 大型互联系统的分散控制设计是近年来控制理 通常假设条件(关于相对阶和零动态)的仿射非线性 论研究的热点问题，关于此 问题的研究论文有很多， 系统互联而成，其互联项满足匹配条件，且每个子 其中利用系统的状态来进行控制设计 的有文[1—4】， 系统均含有有界扰动项，笔者提出一种新的控制设 包含了鲁棒控制设计和 自适应控制设计等：利用系 计方法，当状态反馈控制律作用于该系统，扰动为零 统的输 出来进行控制设计的有文[5～8】．文 【l