互配零件机器人装配作业的几个关键问题-光学精密工程.PDF

第 6 卷　第 4 期 光学　精密工程 . 6, . 4 V o l N o 1998 年 8 月 O P T IC S AN D PR EC IS ION EN G IN EER IN G A u gu st, 1998 互配零件机器人装配作业的几个关键问题 刘桂雄　　李绣峰　　谢存禧　　李玩雪 (华南理工大学机电工程系　　广州 5 1064 1) 　　摘要　以互配零件的机器人装配作业为例, 重点从装配误差与互配零件间隙的分 析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术 问题的国内外研究现状进行介绍和论述, 并预测其技术发展和应用的新趋势。 关键词　　互配零件　装配机器人　装配关键技术 1　引　　言 　　零件装配可由抓取指定零件、将零件放到装配支架或工作台上、与所需零件互配和回复到 抓取零件的位置等几个主要过程组成。这些装配过程复杂, 从事装配作业的劳动力占据了整个 制造过程中劳动力相当大比例, 实现零件的自动装配具有重大的实际意义。基于上述对装配过 程的划分, 自动装配的实现就需要在零件获取、零件处理、零件定位和零件互配等方面实现 自 动化, 然而每一个自动化过程又都将在特定的条件下进行。例如零件的获取和处理在很大程度 上受处理装置的定位精度和零件初始位置的一致性等问题的约束; 零件在所需装配位置上的 ( 放置和零件互配过程一方面受到定位装置的影响, 另一方面还与零件的性能 如间隙和几何形 ) 状等 有关。这些约束条件对精密零件的互配和需经常更换模型的装配系统来说是非常苛刻 的, 这类装配系统必须具有适应环境变化的能力, 即需要具有柔性自动装配的特点和功能。 ( ) 近年来, 虽然工业机器人在许多制造过程 如喷漆、焊接等 中得到了广泛应用, 但由于它 ( 们定位精度低, 从而限制了它们在某些精度要求高的自动装配作业 很大一部分装配过程需要 ) 较高的定位精度和位姿精度 中的应用。当今的工业机器人虽然在动态特性和控制策略上有所 改进, 但若以开环方式进行控制, 则还不能胜任许多装配任务的需要; 对于互配零件( m at in g p ar t s) 装配若存在着很小的位置或角度偏差就会产生巨大的装配阻力, 使装配难于进行, 甚者 会损坏机器人或零件。为了解决该问题, 就必须对装配任务、装配特性、装配误差的来源以及位 置误差的补偿等问题作深入的分析和研究, 设法在互配零件装配前消除或减小误差。本文将以 [ 1 ] 十二种最常见装配任务 之一的螺钉等互配零件装配为例, 对装配误差与互配零件间隙的分 析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题进 收稿 日期: 1998- 05- 04 16 光学　精密工程 6 卷 行介绍, 解决这些关键技术问题将保证机器人的互配零件装配的顺利实现。 2　装配误差与互配零件间隙的分析[ 1～ 7 ] 2 1　互配零件装配系统的误差来源 互配零件装配系统主要由负责零件的传送、装配机械部分和负责协调系统的动作及处理 信息的控制部分组成, 并且系统中的定位误差主要来源于机械部分。它包括了机器人与输送线 安装 的相对位置误差, 机器人 的位姿准确度和重复性, 机器人末端法兰、可变柔性手腕