倒立摆实验报告1.docVIP

. .. 专 业 实 验 报 告 学生姓名 学号 指导老师 实验名称 倒立摆与自动控制原理实验 实验时间 一、实验内容 （1）完成Matlab Simulink环境下电机控制实现； （2）完成.直线倒立摆建模、仿真与分析； （3）完成直线一级倒立摆PID控制实验： 1）理解并掌握PID控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制； 2）在Simulink中建立直线一级倒立摆模型，通过实验的方法调整PID参数并仿真波形； 3）当仿真效果达到预期控制目标后，下载程序到控制机，进行物理实验并获得实际运行图形。 实验过程 1. 实验原理 （1）Matlab Simulink环境下电机控制实现 实验对象为倒立摆系统上的交流伺服电机。将运动控制器当前轴设定成速度控制模式，用户需要设定最大速度和加速度两个参数。该模式下，开始运动时将以设定的加速度连读加速到设定的最大速度，运动方向由速度的符号确定。 （2）直线倒立摆建模方法 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难，但忽略一些次要因素后，它是一个典型的刚体系统，可应用经典力学理论，建立系统的状态方程数学模型。 （3）直线一级倒立摆PID控制原理 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID控制器因其结构简单，容易调节，且不需对系统建立精确的模型，在控制上应用较