平面连杆机构与其设计.pptVIP

注意！ 机构不能运动的三种情况的区别： —— 死点、自锁、F?0 死点 —— 不计摩擦时，机构传动角γ = 0o (α= 90o)的特 殊位置。利用惯性或其它方法，机构可以通过该位置。 自锁 —— 计入摩擦时，驱动力方向满足一定几何条件而使机 构无法运动的现象，具有方向性。 F?0 —— 运动链为桁架。 连杆曲线(1/1) 4. 连杆曲线 运动连续性(1/3) 5．连杆机构的运动连续性 1. 运动连续性——当主动件连续运动时，从动件能否连续实现给定的各个位置的运动。 2. 可行域 ——当曲柄AB连续转动时，摇杆CD的摆动范围?或?? 3. 不可行域——由δ和δ所决定的范围 可行域 不可行域 可行域 不可行域 运动不连续问题有： 错位不连续 错序不连续 4. 错位不连续——不连通的两个可行域内的运动不连续。 1 C 2 3 4 A B D C1 C2 铰链四杆机构装配模式 C4 C3 φ? C″ A D B φ B1 C1 C2 A D C′ B2 B 不连通域 5. 错序不连续——原动件按同一方向连续转动时，连杆不能按顺序通过给定的各个位置 1 C2 2 3 4 A B3 D C1 C3 B1 B2 图中，要求连杆依次占据B1C1、B2C2、B3C3，当AB沿逆时针转动可以满足要求，但沿顺时针转动，则不能满足连杆预期的次序要求。 错顺连续性 §8-4 平面四杆机构的设计 1. 连杆机构设计的基本问题 流量指示机构 牛头刨床机构 （1）满足预定的连杆位置要求 连杆机构设计的基本问题是根据给定的要求选定机构的型式， 确定各构件的尺寸，同时还要满足结构条件、动力条件和运动连 续条件等。 （2）满足预定的运动规律的要求 即满足两连架杆预定的对应位置要求 （又称实现函数的问题)； 即要求连杆能占据一系列预定位置 小型电炉炉门的开闭机构 满足给定行程速比系数K的要求等。 （又称刚体导引问题）。 （3）满足预定的轨迹要求 图解法、解析法和实验法。 即要求在机构的运动过程中，连杆上某些点的轨迹能满足预 定的轨迹要求。 例8-16 鹤式起重机 例8-17 搅拌机构 连杆机构的设计方法有： 平面四杆机构的设计(2/6) 1. 用作图法设计四杆机构 A B C D 固定铰链 A、D ： 活动铰链 B、C ： 圆心 圆或圆弧 Bi Ci i =1、2、···、N Ei Fi 图解设计问题——作图求解各铰链中心的位置问题。 各铰链间的运动关系： 1.1 图解设计的基本原理 平面四杆机构的设计(3/6) 图解设计的具体方法 （1）按连杆预定的位置设计 1）已知活动铰链中心的位置 2）已知固定铰链中心的位置 平面四杆机构的设计(5/6) 刚化反转法(机构倒置) B为A’和A的回转中心 1 .将机构的各位置的构型均视为刚体。 2. 整体移动，使新机架（连杆位置）重合。 3.即得新连杆相对于新机架的各个位置，即实现了机构的倒置。 这样，就将求活动铰链的位置问题转化为求固定铰链的位置问题了。 这种方法又称为反转法。 为了求活动铰链的位置，可将待求活动铰链所在的杆视作新机架，而将其相对的杆视为新连杆。 机构的倒置原理 平面四杆机构的设计(4/6) 机构倒置的三步骤 凡所有相,皆是虚妄。 若见诸相非相,即见如来 。----金刚经 5 相是虚妄的。 事物在不停的变化发展。 这是一种无色无相的境界。 告诉你世间所有的相都是假的，不要太过于执著。 等你能到了无色无相的境界时候，你就到了佛的境界（即见如来）。 图解设计的具体方法 （1）按连杆预定的位置设计 1）已知活动铰链中心的位置 2）已知固定铰链中心的位置 ？ 求解条件讨论： 当N＝3时， 当N＝2时， 当N＝4时， 当N＝5时， 有唯一解； 有无穷多解； 可能有无穷多解； 可能有解或无解； 平面四杆机构的设计(5/6) 1 图解设计的具体方法 （2）按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 1）已知两连架杆三对对应位置 2）已知两连架杆四对对应位置 平面四杆机构的设计(5/6) 3）按两连架杆的多对对应位置设计 (机构的倒置原理) （3）按给定的行程速比系数设计四杆机构 例8-18 曲柄摇杆机构 例8-19 曲柄滑块机构 例8-20 摆动导杆机构 平面四杆机构的设计(6/6