线性控制系统的状态空间分析与设计.ppt

证明： （1）充分性 （2）必要性 采用反证法 2、代数判据 n维线性连续定常系统 状态完全能观的充要条件是 其中 称为能观性判别矩阵。 例 已知系统状态方程和输出方程为 试判别该系统的能观性。 3、特征值判据（PBH判据） n维线性连续定常系统 状态完全能观的充要条件是对矩阵A的所有特征值 均满足 状态完全能观等价于对所有 满足 （1）由于矩阵 只可能在A的特征值处降秩，因此PBH判据也可以表述为： （2）满足上式的 所对应的系统模态 是能观的，若 不满足条件，且 为单重特征值，则 为不能观模态。 4、非奇异变换不改变系统的能观性 5、特征值判据的几个推论 （2）如果系统 可以化为每个相异特征值只有一个约当块的约当规范型，那么其状态完全能控的充分必要条件是：系数矩阵 中与 矩阵每个约当块首列相对应的那些列是非零列。 （3）如果系统 可以化为约当规范型，且存在着多个约当块对应同一个特征值的情况，那么其状态完全能观的充分必要条件是：系数矩阵 中对应 矩阵中相同特征值的全部约当块首列的那些列之间是线性无关的。 （1）如果系统 具有两两互异的特征值，那么其状态完全能观的充分必要条件是：系统的对角线规范型中系数矩阵 中没有全零列。 例 （1） （2） 例7.12（p360) 特征值2共对应三个约当块（其中有两个为一阶即退化的约当块），三个约当块所对应的输出矩阵块的第一列分别为 线性无关 特征值3共对应两个约当块，两个约当块所对应的输出矩阵块的第一列分别为 线性无关 系统完全能观 7.3.3 对偶性原理 系统能控性矩阵为 能观性矩阵为 能观 ↓ 能控 ↓ 能观 能控 这被称为线性系统的对偶性原理。利用对偶性原理，一个系统的能观性可由其对偶系统的能控性来检验，反之亦然。 7.6 能控规范型和能观规范型 本节讨论的重点内容（仅限于单输入—单输出系统 ）： （1）规范型系数矩阵所具有的特定结构； （2）如何构造非奇异线性变换矩阵，把系统化为规范型。 7.6.1 能控规范型 系统的特征多项式为 设系统完全能控 构造变换矩阵 定理7.11 对于完全能控系统(7.6.1)，通过非奇异线性变换 可将系统变换成如下能控规范型 ，即状态 x1由“内部控制变量” x2 来控制；而 ，即状态 x2又由“内部控制变量” x3 来控制；依此类推，最后，由实际输入变量来控制 xn 。能控规范型系统的状态图见图7.9(p374)。 其中 计算如下 例7.16(p375) 将下列能控系统转化为能控规范型 解：系统特征多项式为 即系统的能控规范型为 7.6.2 能观规范型 设系统完全能观 系统的特征多项式为 构造变换矩阵 定理7.12 对于完全能观系统（7.6.1），通过线性非奇异变换 可将系统变换成如下能观规范型 能观规范型系统的状态图见图7.10。 2、关于定义的几点说明 1）根据定义，不讨论无穷远点和坐标原点本身的能控性； 4）所谓容许控制，是指控制信号的各分量均应满足平方可积条件，这一条件只是为了在数学意义上保证状态方程解的存在性及惟一性。实际物理信号由于能量总是有限的，故总满足平方可积条件，所以可以认为实际上该定义对控制信号 无限制。 2）由于系统（7.2.4）是定常系统，初始时刻可选在任意时刻，不妨 设 。此外，定义只要求 t1 时刻的存在性，并不关心控制作用时间段的长短。 3）定义只要求在有限时间段将状态 x0 转移到坐标原点，对状态转移的轨道无任何限制。 例 当 时， 直线 上的所有状态均是